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公开(公告)号：CN107000199B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201480084312.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。
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公开(公告)号：CN110520697A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201880025031.9
申请日：2018-04-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种简易结构的粉体供给装置。粉体供给装置具备：固定板，使粉体通过的第一流路贯通形成于固定板；底部，使粉体通过的排出口贯通形成于底部；以及可动部，其配置于固定板与底部之间，形成有沿着固定板与底部相互面对的对置方向贯通并能够将粉体收容于内部的收容区域，并能够移动至收容区域与流路连通的位置、以及收容区域与排出口连通的位置。在固定板设置有刮平部，该刮平部在可动部移动时，以将超过能够收容在收容区域的量的部分的粉体从收容区域排除的方式，进行针对粉体的刮平。
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公开(公告)号：CN109073567A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780026277.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的零件检查装置是基于在以2条直线状线材(9、10)的排列方向与第一投光器(1)的第一光线(3)及第二投光器(5)的第二光线(7)的光轴交叉的姿势下以正常状态下的2条直线状线材(9、10)遮蔽第一光线(3)及第二光线(7)的方式利用移动装置使零件移动时的、第一受光器(1)及第二受光器(5)分别接收的第一光线(3)及第二光线(7)的受光量的变化，检查2条直线状线材(9、10)有无异常状态。对于具有轴向相互平行且长度不同的2条直线状线材的零件，通过简易的构成且简单的操作而检测直线状线材的弯曲等异常。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107000199A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084312.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。
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公开(公告)号：CN114786885A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080085831.7
申请日：2020-12-14
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。
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公开(公告)号：CN106061690B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201480067392.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本申请是关于机器手、机器人、以及机器人单元。本机器手(8)具备：手基部(31)，安装在臂(7)的前端；工件保持机构(32)，设置在手基部(31)；以及工件定位机构(34)，将保持在工件保持机构(32)的工件(13)相对于工件保持机构(32)定位在特定的位置。工件保持机构(32)具有吸附部(33)，该吸附部(33)吸附在工件(13)的表面而能够释放地保持工件(13)，吸附部(33)能够在吸附有工件(13)的状态下在与工件(13)的表面平行的方向弹性变形。本发明能够提供具备相对于工件保持机构而将工件定位在特定的位置的功能的机器手。
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公开(公告)号：CN112888635A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201980069224.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及箱开包装置及使用该箱开包装置的箱开包方法。箱开包装置具备机器人和切割装置。在机器人的手腕安装有机械手。机械手具有保持捆包过的箱的保持装置。切割装置具有刀尖成为向下或者斜向下的切断刃。机器人能够使由保持装置保持的箱在垂直平面内移动且在垂直平面内发生角度变化。
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公开(公告)号：CN110536849A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201880026012.8
申请日：2018-04-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够将粉体的泄露抑制为较少的粉体供给装置。收容区域形成为沿着螺旋状部件与固定板相互面对的对置方向将旋转部件贯通。在螺旋状部件设置有刮平部，上述刮平部在旋转部件从收容区域与将粉体供给至收容区域的流路连通的位置向收容区域与排出口连通的位置移动时，对超过能够收容在收容区域的量的部分的粉体进行刮平。
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