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公开(公告)号：CN107249827A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201680011117.7
申请日：2016-02-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1065 , B25J9/12 , Y10S901/23
Abstract: 机器人(1)的臂构件(5)包含具有平行连杆构造的下部臂机构(6)、及上部臂机构(7)。下部臂机构(6)包含具有可旋转地连接于基部(3)的各下端的前方连杆(8)及后方连杆(9)。下部臂驱动机构(19)具有下部滚珠螺杆(21)、及支撑轴(21B)使它可绕其轴线旋转的下部轴承部(22)。从后方连杆(9)的下端延伸的延长部(24)可绕螺母侧旋转轴线(B2)旋转地连接于螺母(21A)。下部轴承部(22)可绕轴承部侧旋转轴线(B1)旋转地连接于基部(3)。可在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性。
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公开(公告)号：CN111093905B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201880055270.9
申请日：2018-08-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/08
Abstract: 多关节机器人包括：多种关节单元，其具有：固定体、设置于固定体并用于与其他单元机械连接的固定体侧机械连接部、通过连结部与固定体连结的位移体、设置于位移体并用于与其他单元机械连接的位移体侧机械连接部、以及使位移体相对于固定体位移驱动的驱动部；和控制单元，其具有控制驱动部的控制部、和用于与其他单元机械连接的控制单元用机械连接部，位移体侧机械连接部相对于固定体侧机械连接部的位移根据关节单元的种类而不同，固定体侧机械连接部具有第1连接构造，位移体侧机械连接部以及控制单元用机械连接部分别具有第2连接构造，第1连接构造和第2连接构造能够相互连接。
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公开(公告)号：CN107249832B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201680006759.8
申请日：2016-01-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明的机器人具备：臂部(4)，具有纵向轴线(J4)；腕部(5)，设置于臂部(4)的前端，且能绕与纵向轴线(J4)正交的摇动轴线(J5)摇动；线条体(9)，插入臂部(4)的内部，且连接于安装在腕部(5)的末端执行器(7)；及赋能组件(17)，用以沿着臂部(4)的纵向轴线(J4)将线条体(9)向从腕部(5)离开的背离方向赋能。在臂部的内部插入线条体类型的工业用机器人中，能消除以往伴随着腕部的摇动动作而产生的异常。
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公开(公告)号：CN107107335B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201580067053.8
申请日：2015-11-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本申请涉及一种自动生产系统。本系统包括：多关节机器人(9)，具有臂(11)及将臂(11)能够回转地支撑的基部(10)；以及旋转定位器(6)，装设有多关节机器人(9)的基部(10)。多关节机器人(9)的基部(10)的回转轴线(JT1)与旋转定位器(6)的旋转轴线(JT7)正交。能够避免工件与臂的干涉而扩大机器人的作业自由度。
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公开(公告)号：CN114051584B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202080046914.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G01R31/34
Abstract: 故障诊断装置(1)对具备多个动作部(12)、多个马达(14)以及多个减速机(13)的机械装置(11)的多个减速机(13)的故障进行诊断。故障诊断装置(1)具备：加减速期间确定部，确定多个动作部(12)中的一个动作部(12)的动作的加减速期间；马达电流处理部(32)，取得加减速期间的、驱动一个动作部(12)的一个马达(14)的马达电流的特定频带的频率成分的振幅的峰值；以及判定部(9)，基于马达电流的振幅的峰值，进行在将一个马达(14)的旋转动力减速并传递至一个动作部(2)的一个减速机(13)中是否存在故障的征兆的判定。一个特定频带包含机械装置(1)的多个固有振动频率中的、使机械装置(11)在一个减速机(13)的齿轮所啮合的方向上因共振而振动的一个固有振动频率。故障诊断装置(1)构成为对多个减速机(13)的各减速机(13)进行上述判定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114051584A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202080046914.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G01R31/34
Abstract: 故障诊断装置(1)对具备多个动作部(12)、多个马达(14)以及多个减速机(13)的机械装置(11)的多个减速机(13)的故障进行诊断。故障诊断装置(1)具备：加减速期间确定部，确定多个动作部(12)中的一个动作部(12)的动作的加减速期间；马达电流处理部(32)，取得加减速期间的、驱动一个动作部(12)的一个马达(14)的马达电流的特定频带的频率成分的振幅的峰值；以及判定部(9)，基于马达电流的振幅的峰值，进行在将一个马达(14)的旋转动力减速并传递至一个动作部(2)的一个减速机(13)中是否存在故障的征兆的判定。一个特定频带包含机械装置(1)的多个固有振动频率中的、使机械装置(11)在一个减速机(13)的齿轮所啮合的方向上因共振而振动的一个固有振动频率。故障诊断装置(1)构成为对多个减速机(13)的各减速机(13)进行上述判定。
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公开(公告)号：CN112955291A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201980069497.3
申请日：2019-11-12
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06 , G01M13/025 , G01R31/34
Abstract: 本发明的驱动机构的诊断装置是机械装置(11)的包括减速机(13)和马达在内的驱动机构(51)的故障诊断装置，上述机械装置(11)具备：主体(31)，包括马达(14)、对马达(14)的旋转动力进行减速的减速机(13)、以及通过被减速机(13)减速后的旋转动力进行动作的动作部(12)；和防振控制部(33)，进行防止主体(31)的振动的防振控制，构成为：向机械装置(11)的防振控制部(33)发送使防振控制停止的指令，其后，确定停止了防振控制的机械装置(11)的动作进行加减速的加减速期间，并基于该加减速期间的马达(14)的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值即马达电流的频谱的变化相对于马达(14)的转速的变化，来判定在驱动机构(51)是否存在故障的征兆。
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公开(公告)号：CN108778642B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201780015966.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 该关节型机器人(1)具备：臂(2、3)；驱动马达(9)，用来驱动臂(2、3)；气弹簧(5)，用来支撑作用于臂(2、3)的负荷而减轻驱动马达(9)的负载；及控制机构(8)，用来控制驱动马达(9)；控制机构(8)具有如下功能，即，基于在使驱动马达(9)动作并以通电状态停止的停止位置上所获取的驱动马达(9)的实际电流值，推定气弹簧(5)的内部所封入的气体的减少状态。能够在不引起机器人的运转率降低等的状态下，基于伺服马达的电流值推定气弹簧的内部所封入的气体的减少状态。
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公开(公告)号：CN107249832A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201680006759.8
申请日：2016-01-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明的机器人具备：臂部(4)，具有纵向轴线(J4)；腕部(5)，设置于臂部(4)的前端，且能绕与纵向轴线(J4)正交的摇动轴线(J5)摇动；线条体(9)，插入臂部(4)的内部，且连接于安装在腕部(5)的末端执行器(7)；及赋能组件(17)，用以沿着臂部(4)的纵向轴线(J4)将线条体(9)向从腕部(5)离开的背离方向赋能。在臂部的内部插入线条体类型的工业用机器人中，能消除以往伴随着腕部的摇动动作而产生的异常。
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公开(公告)号：CN103517790B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201280021715.4
申请日：2012-04-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
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