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公开(公告)号：CN1771115B
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN200480009406.0
申请日：2004-02-05
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J19/0029 , B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
Abstract: 小型化关节式机械手(20)包括第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)，其中第一臂构件(30A)内部带有两个驱动马达(33、34)，第二臂构件(30B)不带有任何相当于驱动马达(33、34) 的装置，能被小型化。驱动马达(33、34)位于相对于与第一臂构件(30A)的轴线平行的方向彼此至少部分重叠的共用区域(135)中，且能沿垂直于该轴线的方向布置。这样第一臂构件(30A)能形成为小的轴向尺寸。从而第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)能被小型化，所以可形成总长短的关节式机械手(20)。
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公开(公告)号：CN107000203A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084345.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
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公开(公告)号：CN103517790A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201280021715.4
申请日：2012-04-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
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公开(公告)号：CN103517790B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201280021715.4
申请日：2012-04-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107000201B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201480084313.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。
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公开(公告)号：CN107000203B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201480084345.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
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公开(公告)号：CN107107332B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201480084316.1
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的生产系统，具备水平延伸的轨道、及可与该轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手。上述自走式关节机械手，具有：台车，其具有由伺服马达驱动的用于沿该轨道自走的至少一个动作轴；滑件，其从该台车朝向该轨道突设，以可脱离接合的形式接合于该轨道；机械手臂，其被支承于该台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，其设于该机械手臂的梢端；以及控制单元，其设于该台车内，以借由该机械手臂的动作轴与该台车的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的形式，控制该机械手臂的动作轴及该台车的动作轴。
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公开(公告)号：CN1771115A
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：CN200480009406.0
申请日：2004-02-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J19/0029 , B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
Abstract: 小型化关节式机械手(20)包括第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)，其中第一臂构件(30A)内部带有两个驱动马达(33、34)，第二臂构件(30B)不带有任何相当于驱动马达(33、34)的装置，能被小型化。驱动马达(33、34)位于相对于与第一臂构件(30A)的轴线平行的方向彼此至少部分重叠的共用区域(135)中，且能沿垂直于该轴线的方向布置。这样第一臂构件(30A)能形成为小的轴向尺寸。从而第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)能被小型化，所以可形成总长短的关节式机械手(20)。
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公开(公告)号：CN107000199B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201480084312.3
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。
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