公开(公告)号：CN110831728A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201880027547.7

申请日：2018-04-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 日比野聪

IPC: B25J13/08 ,  B65H5/08 ,  B65H7/02

Abstract: 本发明提供能够更准确地输送片材的片材输送装置以及片材输送方法。片材输送装置具有保持部，该保持部能够保持片材，能够保持片材并使片材处于展开的状态，并且能够输送保持的片材。另外，片材输送装置具有片材状态识别单元，当通过保持部将片材保持在展开的状态下时，识别片材的状态。

公开(公告)号：CN107000203A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480084345.8

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 村上润一 ,  坂东贤二 ,  岩崎友希男 ,  日比野聪 ,  田中良明 ,  桥本康彦 ,  稻田隆浩

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。

公开(公告)号：CN110831728B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN201880027547.7

申请日：2018-04-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 日比野聪

IPC: B25J13/08 ,  B65H5/08 ,  B65H7/02

Abstract: 本发明提供能够更准确地输送片材的片材输送装置以及片材输送方法。片材输送装置具有保持部，该保持部能够保持片材，能够保持片材并使片材处于展开的状态，并且能够输送保持的片材。另外，片材输送装置具有片材状态识别单元，当通过保持部将片材保持在展开的状态下时，识别片材的状态。

公开(公告)号：CN108290295B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN201680066795.3

申请日：2016-11-11

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 长谷川省吾 ,  日比野聪 ,  山根秀士 ,  水本裕之 ,  坂东贤二 ,  姬川大地 ,  松冈淳一 ,  宇都达博 ,  国师弘树 ,  玉田聪一 ,  羽田明博 ,  岩崎友希男

IPC: B25J13/00

Abstract: 提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。

公开(公告)号：CN109890577A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201780066231.4

申请日：2017-12-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 日比野聪

IPC: B25J13/00 ,  B65G49/06

Abstract: 一种输送系统，其构成为具备：容器(103)，其收纳片部件(102)，该片部件(102)以其主面倾斜的方式被纵向放置；机器人(101)，其具备臂，该臂具有吸附部；以及控制装置(14)，控制装置(14)在通过臂的吸附部吸附了片部件(102)的主面之后，以片部件(102)朝仰角方向、且是除片部件(102)的主面的法线方向以外的角度方向移动的方式使臂动作。

公开(公告)号：CN108290295A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201680066795.3

申请日：2016-11-11

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 长谷川省吾 ,  日比野聪 ,  山根秀士 ,  水本裕之 ,  坂东贤二 ,  姬川大地 ,  松冈淳一 ,  宇都达博 ,  国师弘树 ,  玉田聪一 ,  羽田明博 ,  岩崎友希男

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J13/00

Abstract: 提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。

公开(公告)号：CN111432991A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN201880075405.8

申请日：2018-10-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 日比野聪

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明的机器人系统具备：机器人(10)，具有机器人主体(1)和控制机器人主体(1)的动作的机器人控制器(3)；和能够自主飞行的无人飞行器(4)，无人飞行器(4)构成为取得机器人主体(1)的作业的拍摄数据以及机器人主体(1)的作业对象的位置信息中的至少一方并且发送至机器人控制器(3)，机器人控制器(3)构成为接收拍摄数据以及作业对象的位置信息中的至少一方并利用拍摄数据以及作业对象的位置信息中的至少一方来控制机器人主体(1)的动作。

公开(公告)号：CN107000199B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201480084312.3

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。

公开(公告)号：CN109073567A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201780026277.3

申请日：2017-04-28

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 岩崎友希男 ,  日比野聪 ,  平田和范

IPC: G01N21/95 ,  G01B11/24 ,  H05K13/08

Abstract: 本发明的零件检查装置是基于在以2条直线状线材(9、10)的排列方向与第一投光器(1)的第一光线(3)及第二投光器(5)的第二光线(7)的光轴交叉的姿势下以正常状态下的2条直线状线材(9、10)遮蔽第一光线(3)及第二光线(7)的方式利用移动装置使零件移动时的、第一受光器(1)及第二受光器(5)分别接收的第一光线(3)及第二光线(7)的受光量的变化，检查2条直线状线材(9、10)有无异常状态。对于具有轴向相互平行且长度不同的2条直线状线材的零件，通过简易的构成且简单的操作而检测直线状线材的弯曲等异常。

公开(公告)号：CN107000202A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480084314.2

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC: B25J9/06

Abstract: 多关节机器人具备：基台；和支持于基台的两个以上的模块。两个以上的模块的各者具有：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于支持构件；以及第一驱动装置，设置于连接构件且使该连接构件相对于支持构件绕第一轴线转动。