公开(公告)号：CN1771115B

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：CN200480009406.0

申请日：2004-02-05

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 滨安宏 ,  田中良明 ,  稻田隆浩

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J19/0029 ,  B25J9/06 ,  B25J17/025 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/20335

Abstract: 小型化关节式机械手(20)包括第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)，其中第一臂构件(30A)内部带有两个驱动马达(33、34)，第二臂构件(30B)不带有任何相当于驱动马达(33、34) 的装置，能被小型化。驱动马达(33、34)位于相对于与第一臂构件(30A)的轴线平行的方向彼此至少部分重叠的共用区域(135)中，且能沿垂直于该轴线的方向布置。这样第一臂构件(30A)能形成为小的轴向尺寸。从而第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)能被小型化，所以可形成总长短的关节式机械手(20)。

公开(公告)号：CN1771115A

公开(公告)日：2006-05-10

申请号：CN200480009406.0

申请日：2004-02-05

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 滨安宏 ,  田中良明 ,  稻田隆浩

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J19/0029 ,  B25J9/06 ,  B25J17/025 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/20335

Abstract: 小型化关节式机械手(20)包括第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)，其中第一臂构件(30A)内部带有两个驱动马达(33、34)，第二臂构件(30B)不带有任何相当于驱动马达(33、34)的装置，能被小型化。驱动马达(33、34)位于相对于与第一臂构件(30A)的轴线平行的方向彼此至少部分重叠的共用区域(135)中，且能沿垂直于该轴线的方向布置。这样第一臂构件(30A)能形成为小的轴向尺寸。从而第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)能被小型化，所以可形成总长短的关节式机械手(20)。