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公开(公告)号：CN107249827A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201680011117.7
申请日：2016-02-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1065 , B25J9/12 , Y10S901/23
Abstract: 机器人(1)的臂构件(5)包含具有平行连杆构造的下部臂机构(6)、及上部臂机构(7)。下部臂机构(6)包含具有可旋转地连接于基部(3)的各下端的前方连杆(8)及后方连杆(9)。下部臂驱动机构(19)具有下部滚珠螺杆(21)、及支撑轴(21B)使它可绕其轴线旋转的下部轴承部(22)。从后方连杆(9)的下端延伸的延长部(24)可绕螺母侧旋转轴线(B2)旋转地连接于螺母(21A)。下部轴承部(22)可绕轴承部侧旋转轴线(B1)旋转地连接于基部(3)。可在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性。
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公开(公告)号：CN117177892A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202280029291.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B61B13/00
Abstract: 本发明提供行走车。行走车(100)包括车体(1)和驱动机构。驱动机构具有马达(2)、驱动轮(3)、支撑机构(4)和传动机构(5)，所述马达(2)安装在车体(1)，所述支撑机构(4)支撑驱动轮(3)，所述传动机构(5)将旋转驱动力传递给驱动轮(3)。所述支撑机构(4)具有保持件(41)，所述保持件(41)可旋转地支撑驱动轮(3)且围绕在水平方向延伸的旋转轴(M)可旋转地安装在车体(1)。传动机构(5)具有输出带轮(51)、输入带轮(52)和带(53)，所述输出带轮(51)连接在马达(2)，配置在车体(1)，所述输入带轮(52)连接在驱动轮(3)且配置在保持件(41)，所述带(53)缠绕在输出带轮(51)和输入带轮(52)。旋转轴(M)与输出带轮(51)同轴配置。
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公开(公告)号：CN107249832B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201680006759.8
申请日：2016-01-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明的机器人具备：臂部(4)，具有纵向轴线(J4)；腕部(5)，设置于臂部(4)的前端，且能绕与纵向轴线(J4)正交的摇动轴线(J5)摇动；线条体(9)，插入臂部(4)的内部，且连接于安装在腕部(5)的末端执行器(7)；及赋能组件(17)，用以沿着臂部(4)的纵向轴线(J4)将线条体(9)向从腕部(5)离开的背离方向赋能。在臂部的内部插入线条体类型的工业用机器人中，能消除以往伴随着腕部的摇动动作而产生的异常。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107249832A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201680006759.8
申请日：2016-01-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明的机器人具备：臂部(4)，具有纵向轴线(J4)；腕部(5)，设置于臂部(4)的前端，且能绕与纵向轴线(J4)正交的摇动轴线(J5)摇动；线条体(9)，插入臂部(4)的内部，且连接于安装在腕部(5)的末端执行器(7)；及赋能组件(17)，用以沿着臂部(4)的纵向轴线(J4)将线条体(9)向从腕部(5)离开的背离方向赋能。在臂部的内部插入线条体类型的工业用机器人中，能消除以往伴随着腕部的摇动动作而产生的异常。
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公开(公告)号：CN103517790B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201280021715.4
申请日：2012-04-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
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公开(公告)号：CN116761698A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202280012121.0
申请日：2022-01-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 手臂机器人的手腕部(4)具备第一马达(31)、第一减速器(35)、第二马达(41)、传递轴(45)、及第二减速器(46)。第一马达(31)配置在基端部(21)，产生用于使第一前端部(23a)转动的第一转动驱动力。第一减速器(35)配置在第一前端部(23a)，具有中空部分，将第一转动驱动力的转动速度减速。第二马达(41)配置在基端部(21)，产生用于使第二前端部(23b)转动的第二转动驱动力。传递轴(45)配置在第一前端部(23a)，贯穿第一减速器(35)的中空部分。第二减速器(46)配置在第一前端部(23a)，与第一减速器(35)同轴并沿轴向配置。
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公开(公告)号：CN107249827B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201680011117.7
申请日：2016-02-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 机器人(1)的臂构件(5)包含具有平行连杆构造的下部臂机构(6)、及上部臂机构(7)。下部臂机构(6)包含具有可旋转地连接于基部(3)的各下端的前方连杆(8)及后方连杆(9)。下部臂驱动机构(19)具有下部滚珠螺杆(21)、及支撑轴(21B)使它可绕其轴线旋转的下部轴承部(22)。从后方连杆(9)的下端延伸的延长部(24)可绕螺母侧旋转轴线(B2)旋转地连接于螺母(21A)。下部轴承部(22)可绕轴承部侧旋转轴线(B1)旋转地连接于基部(3)。可在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性。
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公开(公告)号：CN103517790A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201280021715.4
申请日：2012-04-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
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