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公开(公告)号：CN118795882A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410781947.4
申请日：2024-06-18
Applicant: 华中农业大学
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/648 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种基于条件模仿学习的导航系统、方法、设备和存储介质，涉及自动导航技术领域，系统包括自主导航模块；自主导航模块用于：当对待导航设备进行导航时，实时获取待导航设备采集的视频和待导航设备的位置，并输入训练好的导航模型中进行识别，实时得到航向预测结果和动作预测结果，其中，训练好的导航模型是对改进后的CIL模型进行训练得到的，在基础CIL模型中的图像感知模块中引入具有时序信息处理能力的网络结构，得到改进后的CIL模型；根据实时得到的待导航设备的航向预测结果、动作预测结果以及位置，对待导航设备进行导航。本发明增强了导航模型的图像特征提取能力和鲁棒性，适用于果园复杂环境。
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公开(公告)号：CN117474422B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311275155.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0631 , G06N5/01 , G06N3/006 , G06K17/00
Abstract: 本发明涉及一种智能山地果园运输系统。本发明采用两种方式的融合实现运输机的高精度定位。首先，系统通过记录运输机驱动轮的转速计数，实时计算里程来推断运输机在轨道上的相对位置。通过RFID阅读器读取轨道上的RFID标签，能确定运输机在轨道上的绝对位置。通过这两种方法的结合，能够以低成本和高精度确定所有在轨运输机的精确位置。此外，该系统可实时计算每台运输机之间的距离，确保有效实施避障策略。运输机装配有激光雷达，用于获取实时环境信息，并配合算法实现数据滤波、地面分割、障碍物聚类、特征提取和避障决策。本发明能够实现安全避障和高效定位，进一步实现多运输机任务分配与调度，提高运输机的安全性和工作效率。
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公开(公告)号：CN112913520B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110149184.8
申请日：2021-02-03
Applicant: 华中农业大学 , 武汉励耕果园机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种装填方便的育苗钵装填转运装置，包括装填机和转运车，所述转运车用于放置和转运育苗钵，所述装填机用于向转运车内的育苗钵内装填基质土，所述装填机包括机架、储料下料机构和拉动机构，所述储料下料机构和拉动机构均设置在机架上，所述储料下料机构用于存储基质土并将基质土输送到下方转运车上的育苗钵内，所述拉动机构用于带动转运车在水平面上相对于装填机向前移动。本发明集装填与转运作业为一体，既可完成育苗钵的装填作业，也可实现苗钵转运功能，其装填时间约为40s，装填均匀，操作方便，作业效率高，整个工作过程只需一人完成，省时省力，有效解决生产基地，劳动力不足且生产效率低等问题。
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公开(公告)号：CN112456045A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011249383.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种轨道供电单轨道运输机，其不同之处在于：其包括轨道组件，轨道组件包括一个主轨道；拖车，具有车架和设于车架下端的执行部；传动组件，设于车架上，用于驱动执行部沿轨道组件移动；动力组件，包括依次电连接的供电部、滑触线、集电器和电机，供电部设于地面上，供电部包括能协同供电及分别单独供电的电网和蓄电池，电网经变压整流后与蓄电池并联，滑触线固定于轨道组件上且沿主轨道长度方向延伸，集电器和电机均固定于车架上，电机用于驱动传动组件；及控制组件，包括PLC和电机控制器，PLC通过控制电机控制器以控制电机。本发明不仅轨道供电以电力驱动，而且停电时也可使用，安全可靠，结构简单，体积小。
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公开(公告)号：CN118966817A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410956722.8
申请日：2024-07-16
Applicant: 华中农业大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q50/40 , G06N3/092 , G06K7/10
Abstract: 本申请公开了一种环形轨道运输系统动态任务调度方法、产品、介质及设备，涉及轨道运输技术领域，该方法包括：获取环形轨道运输系统运行时的基础数据；根据基础数据采用基于周期重调度的方法构建任务调度框架；基于任务调度框架和动态调度算法确定环形轨道运输系统的动态任务调度策略；所述动态调度算法包括强化学习算法和就近策略；根据动态任务调度策略运行环形轨道运输系统中的运输车。本申请环形轨道运输系统动态任务调度方法、产品、介质及设备，可有效提高运输系统的运输效率和灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117474422A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311275155.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0631 , G06N5/01 , G06N3/006 , G06K17/00
Abstract: 本发明涉及一种智能山地果园运输系统。本发明采用两种方式的融合实现运输机的高精度定位。首先，系统通过记录运输机驱动轮的转速计数，实时计算里程来推断运输机在轨道上的相对位置。通过RFID阅读器读取轨道上的RFID标签，能确定运输机在轨道上的绝对位置。通过这两种方法的结合，能够以低成本和高精度确定所有在轨运输机的精确位置。此外，该系统可实时计算每台运输机之间的距离，确保有效实施避障策略。运输机装配有激光雷达，用于获取实时环境信息，并配合算法实现数据滤波、地面分割、障碍物聚类、特征提取和避障决策。本发明能够实现安全避障和高效定位，进一步实现多运输机任务分配与调度，提高运输机的安全性和工作效率。
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公开(公告)号：CN109619174A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910016798.1
申请日：2019-01-08
Applicant: 华中农业大学
IPC: A23B7/16 , B01J6/00 , C02F9/02 , C02F103/04
CPC classification number: A23B7/16 , B01J6/005 , C02F1/001 , C02F1/441 , C02F2103/02 , C02F2301/08
Abstract: 本发明涉及一种果蜡生产线，包括顺次连接的加热系统、熔融乳化系统、复配系统、冷浸系统和产品储存系统，加热系统用于将纯水进行加热后导入到熔融乳化系统，熔融乳化系统用于对果蜡原料进行熔融和乳化处理，并将处理后得到的混合物导入到复配系统，复配系统用于利用辅料对上一步处理得到的混合物进行复配处理，并将复配处理后的混合物导入到冷浸系统，冷浸系统用于对上一步处理后得到的混合物进行冷浸，并将冷浸处理后得到的成品果蜡导入到产品储存系统，产品储存系统用于储存最终得到的成品果蜡。本发明的生产线用于制备果蜡，操作方便，制备得到的果蜡色泽鲜艳，稳定且无杂质。
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公开(公告)号：CN110466537B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910599281.X
申请日：2019-07-04
Applicant: 华中农业大学 , 武汉励耕果园机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自走式单轨道山地运输机，包括运输机头和拖车机构，所述运输机头包括行驶装置和驱动装置，拖车机构安装在带齿单轨道上且连接在行驶装置后方，驱动装置用于通过驱动行驶装置沿着带齿单轨道移动，进而带动拖车机构在带齿单轨道上移动，驱动装置包括机架、发动机、传动机构、减速机和制动机构，发动机用于通过传动机构驱动减速机，减速机用于改变驱动装置的运动方向或运动状态，制动机构用于对行驶装置进行制动或解除制动。本发明的运输机的结构简单，重量轻，可实现山地运输机械化，降低果农劳动强度，提高经济效益；刹车操作方便，安全性好；减速机可以方便的进行档位切换，且体积小，不占空间。
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公开(公告)号：CN112441025A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011186646.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 华中农业大学 , 武汉励耕果园机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种增程式山地果园单轨运输车，其不同之处在于：其包括传动系统；驱动系统，用于驱动所述传动系统，包括交流电机；能量转化系统，包括变频器、交流发电机、锂电池和双向DC/DC变换器，所述变频器的单相输入端口与所述交流发电机连接、三相输出端口与所述交流电机连接、直流端口与所述双向DC/DC变换器的高侧端连接，所述双向DC/DC变换器的低侧端与所述锂电池连接；及控制系统，包括PLC/HMI一体机和倾角传感器，所述PLC/HMI一体机的RS485通讯端口分别与所述变频器、双向DC/DC变换器、锂电池、交流电机、交流发电机和倾角传感器通讯。本发明能实现纯电动模式和混合动力模式的切换，使用方便，且能适用于山地果园。
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公开(公告)号：CN116810816A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310670400.2
申请日：2023-06-07
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种修剪机器人的智能化控制系统及方法，本发明的系统包括控制模块、远程控制终端、位移传感器、倾角传感器和液压系统。控制模块可将远程控制终端发送的用户指令通过云端服务器传给控制模块，控制模块读取位移传感器和倾角传感器的数据和用户指令后通过计算将目标连杆的位姿转化成液压油缸的的位移，并通过继电器控制电液换向阀及液压马达，从而实现修剪机械臂的自动位姿变换和修剪和复位工作。本发明可通过远程控制软件远程控制修剪机器人的启动、停止、运动控制及修剪功能，可以实现修剪机器人在不同地形(平地、丘陵等)的自适应调节，提高了柑橘树修剪的便捷度，提高自动化程度，提高工作效率，降低劳动强度，提高经济效益。
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