公开(公告)号：CN118795882A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410781947.4

申请日：2024-06-18

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 杨方 ,  周振翼 ,  赵桐 ,  沈逸君 ,  李盼 ,  李善军

IPC: G05D1/43 ,  G01C21/20 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/648 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明公开了一种基于条件模仿学习的导航系统、方法、设备和存储介质，涉及自动导航技术领域，系统包括自主导航模块；自主导航模块用于：当对待导航设备进行导航时，实时获取待导航设备采集的视频和待导航设备的位置，并输入训练好的导航模型中进行识别，实时得到航向预测结果和动作预测结果，其中，训练好的导航模型是对改进后的CIL模型进行训练得到的，在基础CIL模型中的图像感知模块中引入具有时序信息处理能力的网络结构，得到改进后的CIL模型；根据实时得到的待导航设备的航向预测结果、动作预测结果以及位置，对待导航设备进行导航。本发明增强了导航模型的图像特征提取能力和鲁棒性，适用于果园复杂环境。