公开(公告)号：CN116810816A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310670400.2

申请日：2023-06-07

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 杨方 ,  黄硕 ,  沈逸君 ,  曾浪 ,  何仕豪 ,  李善军 ,  潘海兵

IPC: B25J11/00 ,  A01G3/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种修剪机器人的智能化控制系统及方法，本发明的系统包括控制模块、远程控制终端、位移传感器、倾角传感器和液压系统。控制模块可将远程控制终端发送的用户指令通过云端服务器传给控制模块，控制模块读取位移传感器和倾角传感器的数据和用户指令后通过计算将目标连杆的位姿转化成液压油缸的的位移，并通过继电器控制电液换向阀及液压马达，从而实现修剪机械臂的自动位姿变换和修剪和复位工作。本发明可通过远程控制软件远程控制修剪机器人的启动、停止、运动控制及修剪功能，可以实现修剪机器人在不同地形(平地、丘陵等)的自适应调节，提高了柑橘树修剪的便捷度，提高自动化程度，提高工作效率，降低劳动强度，提高经济效益。

公开(公告)号：CN118795882A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410781947.4

申请日：2024-06-18

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 杨方 ,  周振翼 ,  赵桐 ,  沈逸君 ,  李盼 ,  李善军

IPC: G05D1/43 ,  G01C21/20 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/648 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明公开了一种基于条件模仿学习的导航系统、方法、设备和存储介质，涉及自动导航技术领域，系统包括自主导航模块；自主导航模块用于：当对待导航设备进行导航时，实时获取待导航设备采集的视频和待导航设备的位置，并输入训练好的导航模型中进行识别，实时得到航向预测结果和动作预测结果，其中，训练好的导航模型是对改进后的CIL模型进行训练得到的，在基础CIL模型中的图像感知模块中引入具有时序信息处理能力的网络结构，得到改进后的CIL模型；根据实时得到的待导航设备的航向预测结果、动作预测结果以及位置，对待导航设备进行导航。本发明增强了导航模型的图像特征提取能力和鲁棒性，适用于果园复杂环境。