公开(公告)号：CN102847684A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201110176476.7

申请日：2011-06-28

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 高云 ,  李盼 ,  韩赟波 ,  何志龙 ,  杨华 ,  周小军 ,  武小栋 ,  徐伟 ,  黎煊

IPC: B07C5/00

Abstract: 本发明是一种带气动装置的球形水果自动分级机，包括空压机，主电机，分级气缸，双光源箱，双摄像头，水果托盘，传动齿轮，并行双链条，同步链轮，导槽，水果收集箱，机架，电磁阀，电控系统；主电机转动时带动水果在分级机上匀速运行；分级机上方依次安装有双光源箱、分级气缸和导槽，导槽末端与水果收集箱相联接；遥控器发出控制信号通过红外遥控接收电路接收并传给FPGA系统，FPGA系统内的水果分级软件处理水果信息，得出分级结果并通过气动控制电路控制电磁阀驱动分级气缸进行分级，VGA显示器上显示分级结果和分级过程。水果分级软件可设置分级模式和分级参数，适用于不同种类的球形水果分级要求，也可适用于同种水果的不同分级标准要求。

公开(公告)号：CN118795882A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410781947.4

申请日：2024-06-18

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 杨方 ,  周振翼 ,  赵桐 ,  沈逸君 ,  李盼 ,  李善军

IPC: G05D1/43 ,  G01C21/20 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/648 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明公开了一种基于条件模仿学习的导航系统、方法、设备和存储介质，涉及自动导航技术领域，系统包括自主导航模块；自主导航模块用于：当对待导航设备进行导航时，实时获取待导航设备采集的视频和待导航设备的位置，并输入训练好的导航模型中进行识别，实时得到航向预测结果和动作预测结果，其中，训练好的导航模型是对改进后的CIL模型进行训练得到的，在基础CIL模型中的图像感知模块中引入具有时序信息处理能力的网络结构，得到改进后的CIL模型；根据实时得到的待导航设备的航向预测结果、动作预测结果以及位置，对待导航设备进行导航。本发明增强了导航模型的图像特征提取能力和鲁棒性，适用于果园复杂环境。

公开(公告)号：CN202207664U

公开(公告)日：2012-05-02

申请号：CN201120222018.8

申请日：2011-06-28

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 高云 ,  李盼 ,  韩赟波 ,  何志龙 ,  杨华 ,  周小军 ,  武小栋 ,  徐伟 ,  黎煊

IPC: B07C5/00

Abstract: 本实用新型是一种带气动装置的球形水果自动分级机，包括空压机，主电机，分级气缸，双光源箱，双摄像头，水果托盘，传动齿轮，并行双链条，同步链轮，导槽，水果收集箱，机架，电磁阀，电控系统；主电机转动时带动水果在分级机上匀速运行；分级机上方依次安装有双光源箱、分级气缸和导槽，导槽末端与水果收集箱相联接；遥控器发出控制信号通过红外遥控接收电路接收并传给FPGA系统，FPGA系统内的水果分级软件处理水果信息，得出分级结果并通过气动控制电路控制电磁阀驱动分级气缸进行分级，VGA显示器上显示分级结果和分级过程。水果分级软件可设置分级模式和分级参数，适用于不同种类的球形水果分级要求，也可适用于同种水果的不同分级标准要求。

公开(公告)号：CN201807553U

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN201020211571.7

申请日：2010-05-26

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 高云 ,  周明 ,  李盼 ,  韩赟波 ,  彭有新 ,  彦冬 ,  曾德秋 ,  陈建源 ,  戚坤

IPC: B07C5/36

Abstract: 一种步进电机驱动的水果分级机构，由分级步进电机联接弧形分级叶片，弧形分级叶片在凹型水果托盘上方，水果托盘座联接在间歇式运动的双链之间，凹型水果托盘安装在水果托盘座上。在间歇式运动的双链运动的停顿间隙，分级步进电机带动弧形分级叶片旋转120度，将凹型水果托盘上的球形水果推入布制水果分级通道，该机构分级控制方便、分级动作准确、水果损伤率低。

公开(公告)号：CN201876242U

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN201020211540.1

申请日：2010-05-26

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 高云 ,  李盼 ,  周明 ,  韩赟波 ,  彭有新 ,  彦冬 ,  曾德秋 ,  陈建源 ,  王硕成

IPC: G01B11/08

Abstract: 一种水果图像获取装置，长方形光源箱安装罩在水果托盘上，使水果位于光源箱中间，光源箱一侧安装有摄像头及两侧的光源，相对的一侧涂黑作为背景，两侧各开一个方形缺口，配合分级流水线使水果通过光源箱。水果托盘套管套在水果托盘座上，托盘套管外固定有从动齿轮，从动齿轮与旋转步进电机轴上的主动齿轮相啮合。获取图像时，旋转步进电机带动水果托盘套管作三次停顿，两次旋转120度的动作，摄像头在三次停顿时获取水果三个不同角度的图像。该装置用一个摄像头获得球形水果全表面信息，且在水果大小不一至时保证拍摄物距不变，结构简单，成本低，安装于水果分级流水线上以及分级实验台上，用于水果全表面的图像获取。