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公开(公告)号：CN115157994B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202211025266.2
申请日：2022-08-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于智能拖拉机的串联式混合动力系统及其控制方法，包括柴油机、发电机、牵引电动机、变速器、PTO电动机、中央传动、动力电池和DC/AC转换器，所述柴油机的输出端与发电机的输入端机械连接，所述发电机的输出端分别与牵引电动机、动力电池和PTO电动机的输入端电连接，动力电池的输出端通过DC/AC转换器分别与牵引电动机和PTO电动机的输入端电连接。本发明能够根据智能驾驶系统提供的期望车速判定拖拉机的作业模式，并在不同作业模式下提供了不同供电方式，改善了拖拉机排放性能差、动力不足的问题。
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公开(公告)号：CN119310602A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411441528.2
申请日：2024-10-16
Applicant: 河南科技大学
Inventor： 徐立友 , 万起刚 , 闫祥海 , 吴依伟 , 张静云 , 赵思夏 , 刘孟楠 , 张俊江 , 杨昆 , 王琳 , 晋东辉 , 尚成焱 , 常宁杰 , 李妍颖 , 雷生辉 , 胡洋铭
IPC: G01S19/45 , G01S19/47 , G01S19/39 , G01S19/53 , G01S17/02 , G01S17/06 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F18/25
Abstract: 本发明属于丘陵山地拖拉机位姿解算技术领域，具体涉及一种基于激光雷达全局坐标系的丘陵山地拖拉机位姿解算系统，包括可调直流稳压电源、工控机、显示模块、GPS/INS组合模块、基站模块和C16线激光雷达模块，所述GPS/INS组合模块集成在流动站当中实时测量载体坐标系的位置姿态信息，基站模块和GPS/INS模块配套使用互相计算卫星信号测得的位姿信息；该丘陵山地拖拉机位姿解算系统以全局坐标系为参考，通过获取激光雷达、IMU的参数实时估算载体坐标系的位置和姿态，然后通过使用无迹卡尔曼滤波算法融合IMU和激光雷达的数据来提高拖拉机在丘陵山地环境中实时位姿的精度。
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公开(公告)号：CN118565470A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410661721.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种基于无人机的惯性导航系统及导航方法，涉及无人机定位导航技术领域，本发明采用多种定位方式进行定位操作，简单可靠性高，且对比同类技术减少算力，当有GPS信号时，通过差分GPS可以精确获得导航信息和位置，当GPS信号受阻时，通过惯性导航定位方式和图像比对校验，同样也能获得可靠的定位信息，当图像比对校验失败，则通过多源视觉导航辅助修正导航误差，最终也能得到可靠的定位信息等，适合大范围的推广和应用。
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公开(公告)号：CN118424271A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410630866.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及丘陵山地用拖拉机定位测姿技术领域，具体涉及一种基于多源信息融合的丘陵山地拖拉机定位测姿方法，包括工控机、惯性导航模块、姿态传感器、双目机器视觉模块、数据融合模块1、数据融合模块2、GIS系统、显示模块、电源模块、电压检测模块、保护模块及保护装置；电源模块负责为整个系统供电；双天线GNSS卫星信号接收机、惯性导航模块、姿态传感器、双目机器视觉通过数据融合模块2将位置信息和姿态角信息传输给工控机，本发明能够综合利用各种传感器的特点通过数据融合算法和高精度载波相位差分观测算法，实现对载体姿态和位置的精确测量和跟踪，为定位和姿态角测量等领域提供可靠且精准的解决方案。
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公开(公告)号：CN114852040B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210452876.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种混合动力拖拉机转矩控制策略，包括计算得到需求转矩；将需求转矩和SOC输入模糊控制器；模糊控制器输出电机转矩系数到调整控制器；调整控制器计算出发动机和电机的转矩并进行转矩分配，经动力耦合器得到输出转矩；转矩传感器检测输出转矩后得到实际转矩，输入到调整控制器；调整控制器对实际转矩和需求转矩进行比较，若需求转矩与实际转矩存在差值，调整控制器根据所述差值对发动机转矩和电机转矩进行动态调整。本发明采用模糊逻辑控制策略，通过整合发动机和蓄电池等各个部件的工作效率实现混合动力系统控制，从而使混合动力系统的整体效率达到最大，可以实现对于输出转矩的精确控制，电机转矩变化平缓，使用操作简便，可以匹配不同的犁铧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117901668A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410239161.X
申请日：2024-03-01
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种燃料电池电动拖拉机及能量管理方法，本发明能够通过精确的能量管理系统，能够动态调整能源输出，根据作业工况和负载等因素进行优化，最大限度地提高能源利用效率，相比传统内燃机拖拉机，燃料电池电动拖拉机能够实现更高效的能源利用，从而降低能源消耗和成本；相比传统内燃机拖拉机，能够有效降低尾气排放，减少对环境的污染，本发明通过对燃料电池系统的能量管理，能够使整机在不同工况下实现最佳的能源利用，提高车辆的运行效率，延长续航里程，从而减少能源消耗，提高拖拉机的经济性；本发明的有效实施有助于推动清洁能源技术的发展和应用，为实现可持续发展和应对气候变化提供了重要支持，具有积极的社会和环境意义等。
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公开(公告)号：CN117141576A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310751528.1
申请日：2023-06-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种拖拉机电液控制转向系统及其转向控制方法，包括转向油缸、梭阀、供油单元、转向器单元、人工转向单元和电控转向单元；所述供油单元的出口分为两个支路，两个支路分别与人工转向单元、电控转向单元的油路相连；所述电控转向单元包括控制器和可调通过阀，所述控制器与可调通过阀信号连接，所述可调通过阀的进油端与供油单元的出油口相连；所述人工转向单元包括减压阀，所述减压阀的进油端与供油单元的出油口相连；所述梭阀的E口与可调通过阀的出油端相连，所述梭阀的F口与减压阀的出油端相连，所述梭阀的G口与转向器单元的进油口相连。本装置具有结构合理、控制性好和响应速度快等优点。
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公开(公告)号：CN117113693A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311087427.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 基于元胞自动机模型的机非混行三维宏观基本图构建方法，本发明通过分析机非混行过程中机动车与非机动车的交互作用逻辑和量化特征，建立机非混行路段、交叉口处的车辆运动规则，构建基于元胞自动机的微观交通仿真模型从而获取宏观基本图；本发明首先将宏观基本图理论延伸至三维空间，建立路网交通产出量与机动车密度、非机动车密度三者之间关系，能更加全面地描述机非混行双模式交通系统的宏观特征；本发明通过数据分析、理论建模以及交通仿真手段构建混合交通三维宏观基本图，探究非机动车干扰下交通拥堵的形成、传播和消散机理，量化非机动车干扰导致的路网性能下降和产生的交通流附加延误，为高效使用城市道路资源提供技术支持等。
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公开(公告)号：CN117072660A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311182829.3
申请日：2023-09-14
Applicant: 河南科技大学
IPC: F16H57/04
Abstract: 本发明公开了一种基于半监督学习的HMCVT滤清器自动更换装置及其更换方法，包括滤清器自动更换装置；所述滤清器自动更换装置设置在液压泵和油底壳之间，油底壳内通过设置的油路管与滤清器自动更换装置的输入端互相连接，液压泵上通过设置的油路管与滤清器自动更换装置的输出端互相连接；所述滤清器自动更换装置包括齿轮；所述齿轮的外圆周面上等间距固定连接有多个支撑臂A；所述支撑臂A的伸出端铰接有支撑臂B；所述支撑臂B的伸出端固定连接有变速器油滤清器。本发明通过滤清器自动更换装置实现滤清器的自动更换，不仅可以延长变速器油的使用时间，而且极佳的变速器油品质更有助于换挡及齿轮润滑等工作场景。
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公开(公告)号：CN116587929A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310622896.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: B60L58/30 , B60L15/38 , B60L50/70 , B60K7/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及一种分布式燃料电池线控拖拉机及其运行方式，包括车轮、轮边电驱动系统、整车控制器、DC/AC转换器、前PTO电机、氢燃料电池、DC/DC转换器、后PTO电机、低压蓄电池、激光雷达、陀螺仪、双目摄像头、BDS、加速度计及工控机，轮边电驱动系统与车轮机械连接，工控机通过以太网与激光雷达连接，整车控制器与氢燃料电池、DC/AC转换器、轮边电驱动系统、前PTO电机、后PTO电机、DC/DC转换器和低压蓄电池通过CAN总线连接；工控机与陀螺仪、双目摄像头、加速度计、BDS之间通过CAN总线连接，工控机与整车控制器通过UDP通讯协议进行数据通信。本发明采用氢燃料电池为整车供电，并采用分布式的轮边电驱动系统分别控制车轮运动，整车质量更轻，能实现拖拉机的低碳高效运行。
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