公开(公告)号：CN119366302A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411586379.9

申请日：2024-11-08

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐立友 ,  姚程亢 ,  吴依伟 ,  闫祥海 ,  张静云 ,  张俊江 ,  赵思夏 ,  刘孟楠 ,  杨昆 ,  王琳 ,  董昊 ,  晋东辉 ,  尚成焱 ,  阮玉镇 ,  常宁杰 ,  王书瑜 ,  鲍坤靖 ,  李妍颖 ,  雷生辉

IPC: A01B63/00 ,  G08B21/24 ,  G08B3/10 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明属于农业机械农具姿态调控技术与控制技术领域，具体涉及一种丘陵山地拖拉机农具姿态调控系统，包括，CPU模块、液压阀控模块、执行机构模块、传感器模块、预警模块；所述CPU模块包括粒子群模糊PID控制器、限位信息处理单元；所述液压阀控模块包括液压油箱、过滤器、液压油泵、溢流阀、电磁比例阀、单向节流阀；所述执行机构模块包括左右提升液压缸、左右提升臂、左右提升杆、左右下拉杆、上拉杆；在具体使用过程中，本发明可使拖拉机作业装置在坡地工况下，能够迅速、精准的调整作业装置姿态和对危险状况进行预警，始终与坡地角度保持一致，提高了丘陵山区的农业生产率和作业工作中的安全性以及精准性。

公开(公告)号：CN118859163A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410852888.5

申请日：2024-06-28

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 闫祥海 ,  常宁杰 ,  徐立友 ,  吴依伟 ,  张静云 ,  赵思夏 ,  刘孟楠 ,  杨昆 ,  王琳 ,  晋东辉 ,  李妍颖 ,  张俊江 ,  雷生辉

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/931 ,  G06V20/58 ,  G06V10/30 ,  G06V10/34 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提出一种用于无人拖拉机障碍物识别的激光雷达数据处理方法，包括以下步骤：S1：点云滤波；当无人拖拉机在田间作业时，对激光雷达采集的原始点云数据进行去噪处理；S2：地面分割；对步骤S1处理后的点云数据，提取出地面点云信息；S3：采用自适应K‑Means聚类算法，对去除地面干扰后的点云数据进行聚类。本发明针对无人拖拉机作业环境中存在的扬尘等问题，提出了基于统计滤波的点云滤波算法，在地面点云分割方面，采用支持向量机(SVM)方法，提高地面点云分割的准确性和稳定性；最后，通过改进的自适应K‑Means聚类算法，实现对障碍物的有效聚类，为无人拖拉机在作业环境中的安全行驶提供了重要支持。

公开(公告)号：CN118050191A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410215822.5

申请日：2024-02-27

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张晋海 ,  徐立友 ,  闫祥海 ,  张静云 ,  吴依伟 ,  赵思夏 ,  张俊江 ,  王宁毅 ,  姚程亢 ,  阮玉镇 ,  常宁杰

IPC: G01M99/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及模块化农机整机下线智能在线检测系统及其检测方法，包括噪声振动检测平台、行驶性能检测平台、制动性能检测平台、极限摆角检测平台、最小转向半径检测平台、整机标定检测平台、电器可靠性检测平台、整机液压悬挂在线检测平台、故障分析与排除平台、检测控制系统模块、检测监测系统模块、数据存储模块。将多个检测平台集成于同一检测区域，利用智能调度算法进行调度，避免在工序转接过程中效率低下，降低在工位转换过程中驾驶员工作强度，高效的完成农机的下线检测任务。本发明解决了农机装配下线后检测程度自动化低、检测场地占地面积大且分散、在线监测难度大、检测周期长流程繁琐的问题，大大提高了农机下线检测的效率和可靠性。

公开(公告)号：CN119310602A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411441528.2

申请日：2024-10-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐立友 ,  万起刚 ,  闫祥海 ,  吴依伟 ,  张静云 ,  赵思夏 ,  刘孟楠 ,  张俊江 ,  杨昆 ,  王琳 ,  晋东辉 ,  尚成焱 ,  常宁杰 ,  李妍颖 ,  雷生辉 ,  胡洋铭

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S19/39 ,  G01S19/53 ,  G01S17/02 ,  G01S17/06 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明属于丘陵山地拖拉机位姿解算技术领域，具体涉及一种基于激光雷达全局坐标系的丘陵山地拖拉机位姿解算系统，包括可调直流稳压电源、工控机、显示模块、GPS/INS组合模块、基站模块和C16线激光雷达模块，所述GPS/INS组合模块集成在流动站当中实时测量载体坐标系的位置姿态信息，基站模块和GPS/INS模块配套使用互相计算卫星信号测得的位姿信息；该丘陵山地拖拉机位姿解算系统以全局坐标系为参考，通过获取激光雷达、IMU的参数实时估算载体坐标系的位置和姿态，然后通过使用无迹卡尔曼滤波算法融合IMU和激光雷达的数据来提高拖拉机在丘陵山地环境中实时位姿的精度。