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公开(公告)号：CN109514600A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710846174.3
申请日：2017-09-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体地说是一种六自由度型机器人校零机构。包括六自由度型机器人、末端校零装置、底座校零装置及末端校零位置限制装置，其中末端校零装置与六自由度型机器人的末端法兰连接，底座校零装置设置于六自由度型机器人的底座上，末端校零位置限制装置设置于底座校零装置上，用于定位末端校零装置，通过末端校零装置和底座校零装置的相互配合，确定六自由度型机器人各关节位置，从而确定六自由度型机器人各关节的零位。本发明通过一次装配和加紧定位，就可以通过运动学反解求出机器人六个关节的零位，操作简单、效率高、精度高、成本低且携带方便，适合在六自由度关节型机器人校零工作中使用。
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公开(公告)号：CN117182734A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210597512.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明属于精密加工技术领域，特别涉及一种自随型机器人末端执行器。包括法兰、恒力缸、旋转驱动机构、砂轮、砂带机延伸机构、砂带、砂带硬限机构及底座，其中旋转驱动机构设置于底座内，且输出端与砂轮连接，砂带机延伸机构设置于底座的上方且通过砂带与砂轮传动连接；砂带硬限机构设置于底座的底部，在打磨作业时与工件接触；恒力缸的尾部通过转轴与法兰连接，恒力缸的输出端与底座连接。本发明结构简单、力控精度高，通过恒力缸来保证与打磨件的接触力，实现恒力打磨，打磨过程高效和可靠。
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公开(公告)号：CN116985188A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210440124.6
申请日：2022-04-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种搬运机器人工件跌落防护装置。包括上料工作台、下料工作台及跌落防护装置；跌落防护装置包括阻拦布和多个缓冲支撑腿，其中阻拦布的一侧固定在上料工作台和下料工作台上，另一侧设置多个缓冲支撑腿，通过缓冲支撑腿调节阻拦布上端开口大小，阻拦布用于接收因意外跌落的的工件。本发明在机器人通过夹手搬运工件的空间轨迹运动过程中，由于意外断电、断气源、断真空时，防止工件抛出过程中跌落，避免工件的跌落损伤。
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公开(公告)号：CN116786960A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210251045.0
申请日：2022-03-15
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B23K10/00
Abstract: 本发明涉及智能机器人等离子火焰切割技术领域，特别涉及一种智能切割机器人用含有除尘接口的变位机。包括切割机器人、搬运机器人、伺服滑台及变位机，切割机器人和搬运机器人设置于伺服滑台上，搬运机器人的执行末端设有末端执行器；变位机包括变位机本体、除尘机构及变位机卡盘，变位机本体的输出端与除尘机构和变位机卡盘依次连接，变位机卡盘与搬运机器人的末端执行器对钢管两端定位夹紧；切割机器人的执行末端设有等离子火焰切割末端执行器，等离子火焰切割末端执行器对钢管切割时,产生的烟尘由钢管内部气腔及除尘机构排出。本发明实现随着工作点位置变化而自动改变吸尘位置，提高工作效率，满足大范围金属管材等离子火焰切割工作的需求。
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公开(公告)号：CN112025102A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010860867.X
申请日：2020-08-25
Applicant: 新兴河北工程技术有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B23K26/362 , B23K26/16 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备及其使用方法，包括控制模块、机械臂和与所述机械臂连接的末端执行装置，所述机械臂至少设有一个活动关节，所述控制模块通过所述机械臂调节所述末端执行装置的姿态；所述末端执行装置包括与所述控制模块连接的视觉检测器、激光器和吹扫器；所述视觉检测器用于检测或标定铸造砂芯的空间位置和姿态；所述激光器用于在所述铸造砂芯上刻字；所述吹扫器用于去除铸造砂芯刻字后产生的分离物。本发明的有益效果是：完成铸管产品上附带永久管号，提高了生产效率，节约了人工成本，为实现铸管产品质量准确追踪奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116968068A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210435429.8
申请日：2022-04-24
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自恢复型机器人夹手。包括夹手本体、夹手运动端、自恢复组件及夹爪，其中夹手本体上滑动连接有两个夹手运动端；两个夹爪通过自恢复组件分别与两个夹手运动端浮动连接。自恢复组件包括固定体、摆动体、弹簧片及角度调整机构，其中固定体与夹手本体连接，摆动体的上端与固定体转动连接，下端与夹爪连接；弹簧片的一端与固定体连接，另一端与摆动体的上端抵接；角度调整机构设置于固定体上的安装孔内，且端部与摆动体抵接，角度调整机构用于调整摆动体相对于固定体的初始角度。本发明抗干扰能力强，接触型传感器在机械结构内部，触发动作灵敏且可靠，碰撞后能通过自恢复组件恢复生产；避免机器人夹手损伤。
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公开(公告)号：CN111872796A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010806788.0
申请日：2020-08-12
Applicant: 新兴河北工程技术有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于铸管承口的自动化打磨设备，所述铸管承口一侧设有带末端执行器的第一机械臂，所述末端执行器包括打磨器、电主轴和砂轮恒力位置检测器，所述电主轴动力输出端与打磨器可拆卸连接、另一端与砂轮恒力位置检测器的一端相连，所述砂轮恒力位置检测器的另一端与第一机械臂相连，所述第一机械臂上还设有识别装置。本发明在控制器控制下能够方便快捷地实现对铸管承口进行自动打磨作业，实现铸管从铸管机出料到打磨结束这一全过程无人化作业，解决了现有技术中的方法劳动强度大、工作环境差、工作效率低、产品质量无法保证等弊端，打磨效果良好。
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公开(公告)号：CN109807928A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711161970.X
申请日：2017-11-21
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种内循环式润滑自清洁机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；大臂内设有减速机内腔，减速机内腔通过油路A与弹性机构的一端相连通，弹性机构的另一端通过油路B与减速机内腔相连通，在油路A中设有仅能流向弹性机构的出油单向阀，在油路B中设有仅能流向减速机内腔的回油单向阀；靠近弹性机构另一端的油路B中设有滤芯。本发明能够让机器人关节内部压力稳定，防止渗油，机器人的关节旋转阻力小，减少能源效率，节能环保的效果更佳显著。
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公开(公告)号：CN116787026A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210257814.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能焊接机器人技术领域，特别涉及一种倒挂机器人双焊枪快换及走线结构。包括倒挂底座、焊接机器人、电缆支架、空间套管及多套焊接系统，其中电缆支架连接在倒挂底座上，空间套管水平设置且两端与电缆支架连接；焊接系统包括焊枪、焊接电缆及送丝机，其中送丝机设置于倒挂底座上，焊枪通过焊接电缆与送丝机连接，焊接电缆通过悬挂装置吊挂在空间套管上，悬挂装置可沿空间套管滑动；焊接机器人设置于倒挂底座的下面，形成倒挂形式。焊接机器人的执行末端设有快换装置，快换装置用于与焊枪快速连接。本发明使焊接机器人在大范围工作时，避免焊接电缆的剐蹭，空间利用率高，成本低，自动化程度高，极大地改善了生产环境，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN116765680A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210223152.2
申请日：2022-03-09
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法。该装置包括工作台及分别设置于工作台两侧的智能搬运机器人和智能焊接机器人，其中工作台具有曲面定位台，曲面定位台用于定位具有曲面结构的厚板；智能焊接机器人的执行末端设有焊枪；智能搬运机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于拾取薄板及薄板的上料；末端执行器上设有位移机构，位移机构用于薄板与厚板的相对位置控制。本发明通过在智能搬运机器人的末端执行器设置位移机构，利用位移机构的自适应运动进行定位与移动，实现薄板与曲面厚板的相对位置精确控制，提高焊接质量。
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