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公开(公告)号：CN117124274A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210553388.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机与减速机装配技术领域，特别是涉及一种姿态型机器人电机装配装置及方法。该装置包括移动架、前浮动缸、后浮动缸及夹持器，其中夹持器设置于移动架的上方，夹持器的前端两侧设有两个上部前铰接座，夹持器的后端两侧设有两个上部后铰接座，上部前铰接座与上部后铰接座的转动轴线具有高度差；两个上部前铰接座分别通过两个前浮动缸与移动架铰接，两个上部后铰接座分别通过两个后浮动缸与移动架铰接。本发明浮动实现对接，对接过程，人工干预较少，自动化程度较高，满足了电机与减速机的快速对接。
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公开(公告)号：CN116787489A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310608803.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种安装位姿自适应型工业机器人关节润滑结构。包括中心筒及依次同轴安装在中心筒上的底座、减速机和腰座，其中腰座与减速机的输出端连接，减速机驱动腰座能够相对中心筒旋转；底座设有底座腔，腰座设有腰座内腔，底座腔和腰座内腔均与减速机的润滑腔连通。本发明能自适应机器人安装形式，不仅仅局限于正装、倒装及侧装，还适合安装在移动车及变位机上，在一次工艺流程中工业机器人的一轴的轴指向空间随机位置变化时，能够保证良好润滑，自适应强，应用范围广。
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公开(公告)号：CN116262358A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111527058.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人中空关节线缆布置结构，包括关节组件、末端线缆和机器人本体线缆，其中关节组件包括关节壳体和转接驱动机构，所述转接驱动机构包括设于所述关节壳体内的中空减速器和连接套筒，且所述连接套筒自由端设有转接法兰，末端线缆依次穿过所述中空减速器、连接套筒和转接法兰，所述关节壳体一侧设有线缆容置腔，所述连接套筒外侧设有弹簧护套组件，所述转接法兰上设有线缆通孔，所述机器人本体线缆伸入所述线缆容置腔后穿入所述弹簧护套组件中，并由所述弹簧护套组件穿出后经由所述线缆通孔伸出至关节组件外。本发明不影响关节转动同时可以使关节壳体内部实现较大的中空直径，满足中空型机器人的装配要求。
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公开(公告)号：CN111571635B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910122806.0
申请日：2019-02-18
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种酒业自动上甄环节的机器人，特别涉及一种水平关节机器人的小臂结构。包括大臂、小臂、减速机及驱动电机，其中减速机设置于大臂上、且输出轴与小臂连接，驱动电机设置于小臂上、且输出轴与减速机的减速机输入轴连接，减速机输入轴与小臂转动连接，减速机输入轴与小臂之间设有浮动补充装置，浮动补充装置用于对减速机内的润滑油脂的体积膨胀进行补偿。本发明在食品级对关节减速装置的要求下，利用浮动环解决传动系统压力和温度平衡、旋转密封、粉尘污染的问题。
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公开(公告)号：CN111849671B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910265396.5
申请日：2019-04-03
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水平关节机器人的供料装置，大臂的一端可相对转动地与底座连接，小臂的一端可相对转动地与大臂的另一端连接，小臂的另一端通过回转升降机构与升降件相连，大臂皮带输送机及小臂皮带输送机分别安装在大臂及小臂上，大臂皮带输送机的一端为进料口，另一端为位于小臂皮带输送机上方的下料口，小臂皮带输送机的一端为进料口，另一端为下料口；升降件可以相对小臂升降运动，升降件的旋转筒固定抛料皮带输送机，抛料皮带输送机可以绕升降件的旋转筒水平旋转运动；相机固定于升降件上，超声波传感器固定于小臂上。本发明有助于节省劳动力，有助于提高工艺质量稳定度，有助于提高设备的数据管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775180A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910265398.4
申请日：2019-04-03
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体地说是一种水平关节机器人的润滑机构，包括分别设置在水平关节机器人的小臂内的金属波纹管、油管、导热块、供油环及渗油海绵，水平关节机器人的小臂内安装有电机，电机的输出轴通过传动机构与转动安装在小臂内的丝杠连接，丝杠上螺纹连接有与升降件连动的丝母；供油环套在丝杠上，上端与丝杠密封连接，下端设有包在丝杠上的渗油海绵，油管的一端与金属波纹管相连通，另一端与供油环内部相连通，油管上套设有安装在电机上的导热块。本发明有助于小型化，有助于关节密封，有助于提高设备的洁净等级。
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公开(公告)号：CN111300433A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811508646.5
申请日：2018-12-11
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置。包括机器人、机器人控制器、末端执行器、六维力传感器及拖动把手，其中末端执行器设置于机器人的执行端，拖动把手通过六维力传感器设置于机器人或末端执行器上，六维力传感器用于在拖动拖动把手进行示教运动的过程中采集拖动把手的受力信息；机器人控制器对六维力传感器采集的拖动把手的受力信息进行分析运算，获取焊接工艺师拖动进行运动时的示教意图；机器人控制器根据焊接工艺师拖动拖动把手进行运动时的示教意图生成机器人运动指令，并根据运动指令控制机器人进行运动。本发明可较为准确地感知焊接工艺师手部作用力，实现焊接示教过程中灵活准确的拖动示教。
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公开(公告)号：CN110948511A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811122007.5
申请日：2018-09-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种交替步进式机器人供料装置，旋转筒通过圆柱副安装在底座上，柔性主大臂及柔性副大臂的一端分别与旋转筒相连，由旋转筒驱动同步反向转动，柔性主小臂及柔性副小臂的一端分别与柔性主大臂及柔性副大臂的另一端转动连接，柔性主小臂及柔性副小臂的另一端分别通过交替步进式腕关节与末端执行器相连；柔性主小臂及柔性副小臂的另一端通过同步齿轮机构进行同步耦合，柔性主小臂及柔性副小臂的另一端分别通过球铰与末端执行器相连，每个球铰的外侧均设有使末端执行器相对于底座直线运动的凸轮。本发明由于能让机械手的末端执行器避免倾摆振动，能有效抑制振动提高产品节拍和系统稳定时间，也让整机具有安全保护。
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公开(公告)号：CN110549316A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810562785.X
申请日：2018-06-04
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种防水型洁净机器人，旋转筒转动安装在底座上，大臂一端与旋转筒连接，另一端安装有关节驱动装置，关节连接筒一端可相对转动地插设于大臂另一端，并与关节驱动装置相连，关节连接筒另一端插接于小臂一端的内部；大臂随旋转筒旋转，关节连接筒及小臂具有随大臂旋转的自由度，还具有自转自由度；大臂供气管道螺旋缠绕在关节连接筒上，一端与旋转筒内部相连通，另一端插入关节连接筒内，并与设置于关节连接筒内的分流盘相连通，小臂供气管道为多根，一端连接于分流盘；大臂的另一端与小臂的一端之间沿圆周方向均布有多个气腔体，每个气腔体均与一根小臂供气管道的另一端连通。本发明防水效果好，洁净无尘，提升了机器人动态性能。
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公开(公告)号：CN109807931A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711162616.9
申请日：2017-11-21
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机械补偿型恒力执行机构，包括主推力机构、辅助推力机构、恒力输出机构和基座，恒力输出机构设有设于基座上的滑台，主推力机构包括主推力调节弹簧座、主推力弹簧和主推力输出弹簧座，主推力调节弹簧座可移动地设于基座上，主推力输出弹簧座与滑台固连，两个辅助推力机构对称设于滑台两侧，辅助推力机构包括辅助调节弹簧座、辅助推力弹簧和辅助输出弹簧座，其中辅助调节弹簧座包括转动相连的上座体和下座体，下座体可移动地设于基座上，辅助推力弹簧设于所述上座体和辅助输出弹簧座之间，辅助输出弹簧座与所述滑台转动连接。本发明保证恒力输出且恒力值可调，成本低、精度高且使用简单。
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