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公开(公告)号：CN111571635A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910122806.0
申请日：2019-02-18
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种酒业自动上甄环节的机器人，特别涉及一种水平关节机器人的小臂结构。包括大臂、小臂、减速机及驱动电机，其中减速机设置于大臂上、且输出轴与小臂连接，驱动电机设置于小臂上、且输出轴与减速机的减速机输入轴连接，减速机输入轴与小臂转动连接，减速机输入轴与小臂之间设有浮动补充装置，浮动补充装置用于对减速机内的润滑油脂的体积膨胀进行补偿。本发明在食品级对关节减速装置的要求下，利用浮动环解决传动系统压力和温度平衡、旋转密封、粉尘污染的问题。
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公开(公告)号：CN111283723A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811501487.6
申请日：2018-12-10
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人腕关节结构。包括依次转动连接的底座、腰座、大臂、三轴组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中小臂内设有六轴驱动机构，六轴驱动机构具有沿末端法兰的轴向浮动自由度。六轴驱动机构包括六轴电机、二级带传动机构、六轴中心轴、大锥齿轮及小锥齿轮，其中六轴中心轴可转动地设置于小臂内、且与末端法兰的轴线垂直，大锥齿轮套设于六轴中心轴上、且可随六轴中心轴转动，小锥齿轮套设于末端法兰上，且周向固定、轴向可移动，小锥齿轮和大锥齿轮啮合，六轴电机设置于小臂内、且输出端通过二级带传动机构与六轴中心轴传动连接。本发明结构简单、实现轻量化的目的，传动粘滞阻力小，节能环保效率高。
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公开(公告)号：CN111140757A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811311488.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种刚度可调型注油装置及其注油方法，直线运动端放置在直线固定端上，供油转轴与直线运动端转动副连接，两端分别连接有弹性摩擦轮及套管；惯性离心棒穿设于套管内，其上分别设有挡片及刚度渐增型弹簧，刚度渐增型弹簧两端分别与套管及位于上方的刚度定位片连接；供油转轴上设有动静无限回转高、低压腔，内部设有转动轴高、低压管道，转动轴高、低压管道的一端分别与动静无限回转高、低压腔连通，另一端分别与位移补偿油腔相连；直线运动端上分别开设有与动静无限回转高、低压腔连通的高压油道、供油管线；恒力注油腔通过高压油道与动静无限回转高压腔连通。本发明实现刚度的自动调节，节约使用润滑油，达到节能环保的目的。
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公开(公告)号：CN109812571A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711161978.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及洁净行业的机器人关节洁净润滑系统，具体地说是一种基于变容积的润滑机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；大臂内分别设有油路及减速机内腔，减速机内腔通过油路与安装在大臂内的弹性变容积机构内部相连通，通过弹性变容积机构体积的扩大或缩小保持减速机内腔内恒压。本发明机器人的关节内部压力稳定，不会漏油或渗油，可以旋转动密封失效概率减少，也可以在设计阶段，旋转略松的旋转动密封，这样机器人的关节旋转阻力小，减少能源效率，节能环保的效果更佳显著。
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公开(公告)号：CN109807928A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711161970.X
申请日：2017-11-21
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种内循环式润滑自清洁机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；大臂内设有减速机内腔，减速机内腔通过油路A与弹性机构的一端相连通，弹性机构的另一端通过油路B与减速机内腔相连通，在油路A中设有仅能流向弹性机构的出油单向阀，在油路B中设有仅能流向减速机内腔的回油单向阀；靠近弹性机构另一端的油路B中设有滤芯。本发明能够让机器人关节内部压力稳定，防止渗油，机器人的关节旋转阻力小，减少能源效率，节能环保的效果更佳显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807926A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711161981.8
申请日：2017-11-21
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种被动摆锤式润滑自清洁机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；双头活塞杆两端分别与大、小缸筒形成移动副并密封连接，摆锤铰接于大臂内，通过连杆与双头活塞杆相连；大臂内设有减速机内腔，减速机内腔通过油路A与小缸筒内部相连通，大缸筒的内部通过油路B与减速机内腔相连通，在油路A中设有出油单向阀，在油路B中设有回油单向阀；靠近大缸筒的油路B中设有滤芯。本发明能够让机器人关节内部压力稳定，防止渗油，减少能源效率，节能环保效果更佳显著。
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公开(公告)号：CN109571545A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710913274.3
申请日：2017-09-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水平关节机器人校零装置。包括末端校零组件、底座校零组件及零位限制部件，其中底座校零组件设置于机器人的底座上，末端校零组件设置于机器人的末端，零位限制部件用于连接末端校零组件与底座校零组件，以末端校零组件和底座校零组件的连接位姿为标定点，来实现机器人各关节的零位标定。本发明通过一次定位可实现机器人所有关节轴的零位标定，简化机器人校零设计，适用于多种型号的水平关节机器人，具备通用性、便捷性和经济性，可大幅提升机器人的生产及使用效率。
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公开(公告)号：CN110893622B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201811066222.8
申请日：2018-09-13
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体地说是一种机器人关节的安全装置，翻转台的两侧均设有作为固定端的支腿，翻转台的两侧与支腿转动连接，翻转台的一侧连接有安装在同侧支腿上的伺服驱动电机，另一侧设有正多边型轴端；正多边型轴端的一侧或两侧均设有动力源，每侧的动力源均安装在同侧的支腿上，每侧的动力源均通过连接件连接一自锁滑块，自锁滑块与同侧的支腿滑动连接，由动力源带动往复移动，通过自锁滑块与正多边型轴端的挤压实现翻转台的自锁。本发明采用面接触、承载大，能够精确定位，具有动力源通过工作即可锁定功能，相对于现有的电动插销，可避免摩擦摩损耗，更加适合洁净度的要求。
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公开(公告)号：CN111791267B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910265251.5
申请日：2019-04-03
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体地说是一种水平关节机器人的密封机构，包括磁性板及风琴，水平关节机器人的小臂上可相对上下移动地连接有升降件，小臂朝向升降件的表面两侧均安装有磁性板，升降件的上方及下方均设有风琴，该上方及下方的风琴的一端分别与升降件密封连接，另一端分别与小臂的上端、下端密封连接，上方及下方的风琴随升降件的升降而伸缩；风琴为内部中空结构，朝向小臂的一侧开口，该开口的两侧分别与小臂两侧安装的磁性板吸附、且可相对于磁性板上下升降，小臂与升降件的连接处通过风琴及磁性板包围密封。本发明有助于直线执行机构的小型化，内部运行空间更加合理，具备结构严紧、合理、无噪音、行程大、运动快、使用寿命长等特点。
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公开(公告)号：CN111775157B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910265249.8
申请日：2019-04-03
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水平关节机器人的回转升降机构，中空轴的上端与小臂皮带输送机相连，下端插入旋转筒中；导电滑环套设在旋转筒上，回转电机安装在外壳上，通过回转传动机构与导电滑环的内部旋转部分的上端相连，内部旋转部分的下端与旋转筒连接，外部固定部分固接在外壳上，导电滑环的下方设有唇形密封圈；上压圈安装在内部旋转部分上，下垫圈与旋转筒相对固定，上压圈与下垫圈之间设有密封柔性圈；升降电机安装在小臂上，通过升降传动机构与升降件相连，驱动升降件带动旋转筒相对中空轴升降，旋转筒与中空轴之间通过上压圈、密封柔性圈及下垫圈实现动密封。本发明有助于关节减速机构的小型化，有助于关节密封，有助于提高设备的洁净等级。
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