公开(公告)号：CN111283725A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201811501668.9

申请日：2018-12-10

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 王凤利 ,  朱维金 ,  王金涛 ,  孙宝龙 ,  陈立博 ,  张书生 ,  杨建国 ,  陈为廉

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种对称型机器人关节。包括依次转动连接的底座、腰座、大臂、三轴组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中小臂内对称设有五轴驱动机构和六轴驱动机构，五轴驱动机构与腕轴组件连接，用于驱动腕轴组件相对小臂绕第五轴线转动，六轴驱动机构与末端法兰连接，用于驱动末端法兰绕第六轴线转动，第六轴线与第五轴线垂直。本发明的精密减速机由六轴轴线位置转移到五轴轴线的位置，增加了六轴的中空性、小型化和灵活性；所以传动粘滞阻力小，节能环保效率高；惯量小，控制难度低。

公开(公告)号：CN116765681A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202210230487.7

申请日：2022-03-10

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 马子良 ,  包国连 ,  刘然 ,  张雅琼 ,  朱维金 ,  张书生 ,  丛楠 ,  马骋

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/04 ,  B23K37/047 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种钢结构小件机器人自动组焊装置及方法。该装置包括焊接机器人、搬运机器人、伺服滑台、上料工作台及变位机，其中变位机用于钢结构件的装卡及变位；伺服滑台设置于变位机的一侧，具有沿钢结构件的长度方向运动的自由度；上料工作台设置于伺服滑台的外侧，用于存储及定位钢结构小件；搬运机器人设置于伺服滑台上，搬运机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于钢结构小件的拾取及搬运；焊接机器人设置于伺服滑台上，焊接机器人的执行末端设有焊枪，焊枪上安装焊丝，通过焊丝检测钢结构件上的焊接位置及焊缝的焊接。本发明保证焊接的精度，能够补偿钢结构焊接组对和焊接过程工艺变形，提高工作效率。

公开(公告)号：CN116765680A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202210223152.2

申请日：2022-03-09

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 马子良 ,  曲业闯 ,  丛楠 ,  刘然 ,  朱维金 ,  马骋 ,  张书生 ,  包国连

IPC: B23K37/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法。该装置包括工作台及分别设置于工作台两侧的智能搬运机器人和智能焊接机器人，其中工作台具有曲面定位台，曲面定位台用于定位具有曲面结构的厚板；智能焊接机器人的执行末端设有焊枪；智能搬运机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于拾取薄板及薄板的上料；末端执行器上设有位移机构，位移机构用于薄板与厚板的相对位置控制。本发明通过在智能搬运机器人的末端执行器设置位移机构，利用位移机构的自适应运动进行定位与移动，实现薄板与曲面厚板的相对位置精确控制，提高焊接质量。

公开(公告)号：CN216780749U

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202122857547.1

申请日：2021-11-19

Applicant: 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 ,  沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 姜联玉 ,  王刚 ,  孙国栋 ,  李德鹏 ,  肖峰 ,  单志超 ,  马子良 ,  张书生 ,  包国连 ,  喻鹏

IPC: B23K37/00

Abstract: 本实用新型涉及打壳锤头焊接装置，特别涉及一种智能机器人焊接打壳锤头的工装夹具。包括智能搬运机器人及沿周向设置于智能搬运机器人外侧的锤头供料机构、料仓机构及焊接工装，其中锤头供料机构用于锤头的上料；料仓机构用于中管和尾管的供料；焊接工装用于锤头、中管和尾管的定位夹紧及旋转；焊接工装的外侧设有用于完成焊接工艺的智能焊接机器人。本实用新型提高打壳锤头自动焊接系统生产流程的效率，自动化程度高，生产效率高，保证产品质量。