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发明公开
一种车辆循迹控制方法、系统、存储介质及无人驾驶车辆审中-实审

公开(公告)号：CN118466317A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410648586.6

申请日：2024-05-23

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 尚敬 , 黄耀然 , 梅文庆 , 黄佳德 , 康远荣 , 张沛

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请涉及车辆无人驾驶运动控制领域，公开了一种车辆循迹控制方法、系统、存储介质及车辆。所述方法包括：根据车辆的前后轴距、运行速度、横摆角和前轮转角确定横摆角速度；根据预设时间预测模型确定最优预瞄时间，并根据最优预瞄时间与运行速度确定预瞄距离和轨迹预瞄点；根据预瞄距离、横摆角速度和运行速度确定轨迹预瞄点与车辆之间的横向误差以及轨迹预瞄点与车辆的后轴中心之间的横摆角误差；根据运行速度、横摆角速度、前后轴距、横摆角误差以及横向误差生成转向控制模型；根据转向控制模型控制所述车辆。提升了迹控制方法对复杂工况的适应性，消除了车辆转向响应延时对车辆横向运动带来的影响，实现了全局路径下的最优化控制。

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