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公开(公告)号：CN119596294A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411326348.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法，包括：S1：采集触须传感器阵列中各触须传感器节点的时序电压信号；S2：对时序电压信号进行滑动窗口方差计算获取滑动方差信号；S3：构建触须传感器节点状态转换规则，以确定各触须传感器的当前状态；S4：构建水下航行器的射流线检测联盟策略，以获取射流线检测联盟与传感器特征节点转移序列；S5：根据射流线检测联盟获取射流线估计优化模型，并根据射流线估计优化模型获取射流线序列；S6：根据射流线序列与传感器特征节点转移序列，获取水下航行器的传感器阵列观测数据；S7：基于CTRV运动模型构建卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程；S8：基于卡尔曼滤波算法，根据卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程实现对水下航行器的运动状态的估计。解决了目前随着现代水下航行器的隐身技术、降噪技术的发展以及易受实际水下复杂自然环境干扰和人工干扰的影响，使得传统声学、光学等尾流探测技术作用十分有限，无法准确预测水下航行器运动状态的问题。
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公开(公告)号：CN119406576A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411583319.1
申请日：2024-11-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: B03C5/02
Abstract: 本发明公开了一种新型摩擦电式高适用性油液净化装置，包括油液净化装置、半波二倍压整流电路以及摩擦电式发电装置；油液净化装置包括中心圆柱电极、桶体结构与安装在桶体结构顶端的安装端盖，且桶体结构内壁设有包围电极；中心圆柱电极的一端贯穿安装端盖连接至桶体结构底端的中心位置，且中心圆柱电极的外壁设有集尘结构；半波二倍压整流电路设有两路输入端与两路输出端，且两路输出端分别连接至包围电极与中心圆柱电极，两路输入端与摩擦电式发电装置连接；摩擦电式发电装置包括摩擦纳米发电机与驱动机构，且摩擦纳米发电机设有与半波二倍压整流电路连接的摩擦电极部。本发明通过油液净化装置能够对高含水率的油液进行有效的固体颗粒或杂质净化，无需前置的降低含水率的操作，在保留静电净油净化效率高与净化质量高的特点的同时，大大拓宽其含水率限制，增加其适用性，能够实现在净化固体颗粒或杂质的同时进行油水分离，大大提高了油液净化的高适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118182783A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410492506.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人、运行方法及其存储介质，本发明机器人，包括智能感知控制系统和执行系统，智能感知与控制系统集成有传感器单元和控制器单元，传感器单元用于实时采集外界水流数据，并将采集的数据传输至控制器单元；控制器单元连接传感器单元，用于接收传感器单元传输的外界水流数据，并对数据进行处理和分析，生成控制指令；执行系统包括柔性鳍结构，连接控制器单元，用于根据控制指令调整柔性鳍结构的摆动速度和方向，实现对水流的感知和控制。本发明能够实时感知外界水流的速度和方向，并根据实时数据调整鳍片的摆动速度，从而实现对复杂水流环境的自主适应，提高水下机器人在水下任务执行中的稳定性和灵活性。
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公开(公告)号：CN114665740A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210226470.4
申请日：2022-03-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种内部多自由度旗帜型摩擦纳米发电机及自供能传感器。其中内部多自由度旗帜型摩擦纳米发电机包括：两面均经过打磨的聚四氟乙烯薄膜；聚对苯二甲酸乙二醇酯薄膜，聚对苯二甲酸乙二醇酯薄膜朝向聚四氟乙烯薄膜的表面均匀涂刷导电油墨；聚四氟乙烯薄膜与上、下设置的聚对苯二甲酸乙二醇酯薄膜的边缘固定连接；受到外部振动时，聚四氟乙烯薄膜的中部分别与上、下设置的聚对苯二甲酸乙二醇酯薄膜交替接触和分离，使聚对苯二甲酸乙二醇酯两侧薄膜间在不同时刻具有不同的电势差，外接外部电路后可在稳定进风的条件下产生电流。本发明能够提升旗帜型摩擦纳米发电机发电的能量密度，使单个小型旗帜型摩擦纳米发电机也可以有较大的能效输出。
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公开(公告)号：CN114215686A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111522160.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种利用正反转叶片收集风能的摩擦纳米发电机装置及其工作方法，包括正反转双叶片和转盘式摩擦纳米发电机，正反转双叶片包括外叶片和内叶片，在不同方向吹来的风的作用下进行相对转动；转盘式摩擦纳米发电机包括第一转盘和第二转盘，第一转盘随外叶片转动，与外叶片连接的整体内部形成容纳空间；第二转盘随内叶片转动，与内叶片连接位于容纳空间内；第一转盘的顶部和底部的内表面均设有第一发电单元，第二转盘的顶部和底部的外表面均设有第二发电单元，位于顶部和底部的第一发电单元和第二发电单元在转动过程中进行摩擦发电。本发明可提高风能利用率，可在较小的体积下收集更多的风能。
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公开(公告)号：CN114215686B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111522160.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种利用正反转叶片收集风能的摩擦纳米发电机装置及其工作方法，包括正反转双叶片和转盘式摩擦纳米发电机，正反转双叶片包括外叶片和内叶片，在不同方向吹来的风的作用下进行相对转动；转盘式摩擦纳米发电机包括第一转盘和第二转盘，第一转盘随外叶片转动，与外叶片连接的整体内部形成容纳空间；第二转盘随内叶片转动，与内叶片连接位于容纳空间内；第一转盘的顶部和底部的内表面均设有第一发电单元，第二转盘的顶部和底部的外表面均设有第二发电单元，位于顶部和底部的第一发电单元和第二发电单元在转动过程中进行摩擦发电。本发明可提高风能利用率，可在较小的体积下收集更多的风能。
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公开(公告)号：CN115303378A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210999942.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/024 , B63B73/60 , B63B81/00
Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人及船舶检测装置。爬壁机器人包括：机身，所述机身具有一定厚度的中空壳体，所述壳体上、下盖板平行且形状均为中心对称；若干第一舵机，所述第一舵机周向平均分布于所述壳体的内围；若干机械腿，各所述机械腿分别与一个位于壳体内部的第一舵机连接；任意所述机械腿包括依次连接的第一连接臂、第二舵机、第二连接臂以及足部；所述第一连接臂的一端通过垂直转轴与所述第一舵机连接，所述第一连接臂的另一端与所述第二舵机连接；所述第二舵机通过水平转轴与所述第二连接臂连接，所述第二连接臂的另一端固定连接足部的下部，所述足部上设置有电磁铁。本发明不仅能够贴服于船体平整表面进行稳定移动，而且采用多足行走模式可以跨越船体表面的凸起障碍，不易发生脱落事故。
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