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公开(公告)号：CN115711923A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211364078.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01N27/26 , H02N1/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种磁吸爬壁机器人足部贴合程度检测装置及方法，装置包括：外环，所述外环固定套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，所述外环的下边缘与所述磁吸爬壁机器人足部磁铁的下边缘平齐；AI电极片，所述AI电极片贴敷于所述外环的内表面上；内环，所述内环套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，并能够容纳进由所述外环和磁吸爬壁机器人足部磁铁形成的间隙内；FEP薄膜，所述FEP薄膜贴敷于所述内环的外表面上，所述FEP薄膜与所述AI电极片相互摩擦；压簧，所述压簧一方面连接所述外环，另一方面连接所述内环。本发明可以充分的检测到足部磁铁的吸紧状态，并且可以通过不同的检测信号反馈到机器人的控制系统并做相应的控制来做出应急操作。
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公开(公告)号：CN117353599A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311197229.4
申请日：2023-09-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电的仿尾鳍本体感知传感器涉及仿生传感器技术领域，设置于仿生鱼类机器人的尾鳍处，包括：用以容纳传感单元的柔性外壳，所述柔性外壳内部设置有中空腔体，所述中空腔体内设置有传感单元，所述中空腔体两侧的柔性外壳的壁厚相同；用以产生感知电信号的传感单元；所述传感单元将感知电信号发送至信号分析单元；用以对感知电信号进行分析并得出仿生鱼类机器人运动状态以及来流方向的信号分析单元。本发明解决了目前仿生鱼类机器人在水质情况较差、流场情况复杂的条件下感知自身运动姿态以及无法进行水下定位的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119596294A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411326348.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法，包括：S1：采集触须传感器阵列中各触须传感器节点的时序电压信号；S2：对时序电压信号进行滑动窗口方差计算获取滑动方差信号；S3：构建触须传感器节点状态转换规则，以确定各触须传感器的当前状态；S4：构建水下航行器的射流线检测联盟策略，以获取射流线检测联盟与传感器特征节点转移序列；S5：根据射流线检测联盟获取射流线估计优化模型，并根据射流线估计优化模型获取射流线序列；S6：根据射流线序列与传感器特征节点转移序列，获取水下航行器的传感器阵列观测数据；S7：基于CTRV运动模型构建卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程；S8：基于卡尔曼滤波算法，根据卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程实现对水下航行器的运动状态的估计。解决了目前随着现代水下航行器的隐身技术、降噪技术的发展以及易受实际水下复杂自然环境干扰和人工干扰的影响，使得传统声学、光学等尾流探测技术作用十分有限，无法准确预测水下航行器运动状态的问题。
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公开(公告)号：CN117589205A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311516363.6
申请日：2023-11-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 一种基于液态金属的摩擦电触须传感器，碳纤维材料触须感知测量环境，通过摆动压触发器继而触压四个扇形传感单元，靠记忆合金弹簧回复原位，当有外部载荷作用时，上部的硅胶与水凝胶发生弯曲向下运动，硅胶与底部的液态金属之间电势平衡被打破，电流从水凝胶电极片流向液态金属电极，在液态金属层与上部硅胶紧紧贴合后，电荷转移结束，当外部负载消失后，硅胶内部产生向外的弹性力驱使硅胶恢复成最初的形状，当硅胶与液态金属分离后，二者表面的电势平衡再次被打破，形成电势差，电流从液态金属流向上部的水凝胶电极，最终变为初始状态，在反复的外部负载作用下，传感单元可形成交流输出。本发明解决了水下环境的声光条件难达到探测预期的问题。
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公开(公告)号：CN115711923B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202211364078.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01N27/26 , H02N1/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种磁吸爬壁机器人足部贴合程度检测装置及方法，装置包括：外环，所述外环固定套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，所述外环的下边缘与所述磁吸爬壁机器人足部磁铁的下边缘平齐；AI电极片，所述AI电极片贴敷于所述外环的内表面上；内环，所述内环套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，并能够容纳进由所述外环和磁吸爬壁机器人足部磁铁形成的间隙内；FEP薄膜，所述FEP薄膜贴敷于所述内环的外表面上，所述FEP薄膜与所述AI电极片相互摩擦；压簧，所述压簧一方面连接所述外环，另一方面连接所述内环。本发明可以充分的检测到足部磁铁的吸紧状态，并且可以通过不同的检测信号反馈到机器人的控制系统并做相应的控制来做出应急操作。
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公开(公告)号：CN118182783A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410492506.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人、运行方法及其存储介质，本发明机器人，包括智能感知控制系统和执行系统，智能感知与控制系统集成有传感器单元和控制器单元，传感器单元用于实时采集外界水流数据，并将采集的数据传输至控制器单元；控制器单元连接传感器单元，用于接收传感器单元传输的外界水流数据，并对数据进行处理和分析，生成控制指令；执行系统包括柔性鳍结构，连接控制器单元，用于根据控制指令调整柔性鳍结构的摆动速度和方向，实现对水流的感知和控制。本发明能够实时感知外界水流的速度和方向，并根据实时数据调整鳍片的摆动速度，从而实现对复杂水流环境的自主适应，提高水下机器人在水下任务执行中的稳定性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117607985A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311582872.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦纳米发电机的水下仿生侧线传感器装置，部署在于检测水域底部，包括：框架结构和传感元件；框架结构和传感元件；所述框架结构，用于存放传感元件，并用于当有海底生物经过时，内部进出流量发生变化，出现压差；所述传感元件，基于框架结构进出流量的变化，获取随进出口流量变化，通过接触分离产生的电信号，所述传感器结构设计成近似鱼类侧线结构，并用摩擦纳米发电机原理来模仿侧线的感知机理，来实现在复杂环境下的有效感知。
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