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公开(公告)号：CN114629374A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210190095.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种压电致动器；其以压电陶瓷PZT材料的逆压电效应作为输出，通过组合叠堆的不同极化运动方向实现多维致动，是精密尺度下的机电一体化设计产品；其在结构中包含至少一个组合叠堆，组合叠堆包含Z叠堆，X叠堆，Y叠堆各一个，共三个致动方向。本发明在尺蠖式运动方式下，压电致动器中的组合叠堆分为至少两个叠堆组，每组包含两个组合叠堆，通过交替致动而持续输出高精度位移。本发明能够不依赖柔性导向放大机构等机械结构提供二维大行程致动，解决了常规压电叠堆致动器不能多轴输出的问题，极大满足了微纳机械工程与精密运动控制的需求。
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公开(公告)号：CN112880953B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110083867.8
申请日：2021-01-21
Applicant: 复旦大学 , 上海精测半导体技术有限公司
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种振动试验装置，包括：主支撑框架、载台组件、重力补偿组件和载台驱动组件，载台驱动组件包括提供垂向驱动力的第一驱动组件和提供水平向驱动力的第二驱动组件，重力补偿组件一端固定，另一端与载台组件连接，用于为载台组件提供支撑力。还提供了一种振动测试的方法。本发明的振动试验装置，通过第一驱动组件和第二驱动组件的驱动作用，可以使载台组件实现水平振动和垂向振动，可以提供六自由度的测试工况；并且，通过设置的重力补偿组件承受主要的负载重量，减小第一驱动组件的静负载，从而提高驱动电机的利用效率，因此，相对于现有技术，该试验装置能够承受更大的负载。
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公开(公告)号：CN112928891A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110147074.8
申请日：2021-02-03
Applicant: 复旦大学 , 上海精测半导体技术有限公司
IPC: H02K41/035
Abstract: 本发明公开一种六自由度磁浮台装置，包括支撑框架、移动框架和磁浮驱动机构，所述支撑框架包括第一支撑框架、第二支撑框架和第三支撑框架，所述磁浮驱动机构包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，各驱动单元分别包括固定在所述支撑框架的定子和与定子配合的动子。还公开了一种磁浮台的控制方法。本发明通过分别设置的第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元，选择控制驱动单元的通电或控制驱动单元中线圈的驱动电流的方向、幅值和相位，可以实现移动框架的平动、转动，即提供六自由度的运动，相对于现有技术，具有结构简单、控制策略简单的优点。
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公开(公告)号：CN112100760A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010854251.1
申请日：2020-08-24
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , H02P29/00 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种抑制全局机械共振的控制方法，包括：S1：建立一个被控对象系统，所述被控对象系统包括：被控机械结构、设置在被控机械结构上的电机和传感装置；S2：通过被控机械结构的三维模型得到对应的有限元模型；S3：建立描述有限元节点振动的数学模型（1）；S4：得到模态坐标下的数学模型（2）；S5：建立各个模态解耦的状态空间模型（3）；S6：得到传递函数矩阵模型（5）；S7：定义空间H2范数；S8：针对（5）式所描述的系统，计算其在空间H2范数意义下的等效系统；S9：设计空间H2范数下的最优控制器，即得到能进行全局振动抑制的控制器；S10：将所述最优控制器应用到被控机械结构上进行全局振动抑制。
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公开(公告)号：CN113922546A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111171609.1
申请日：2021-10-08
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种差分磁阻电机装置。该差分磁阻电机装置包括：磁阻驱动机构，磁阻驱动机构包括磁阻驱动机构定子和磁阻驱动机构动子；磁阻驱动机构定子包括定子铁芯、线圈和导磁件，线圈绕在定子铁芯上，导磁件与定子铁芯相互连接，磁阻驱动机构动子包括动子铁芯，定子铁芯至少部分包围动子铁芯；负刚度补偿机构，负刚度补偿机构包括柔性组件和磁弹簧组件，柔性组件和磁弹簧组件均与磁阻驱动机构动子连接，柔性组件和磁弹簧组件均用于对磁阻驱动机构动子的运动方向产生力的补偿。本发明实施例提供的差分磁阻电机装置，能够提高负刚度补偿的可靠性。
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公开(公告)号：CN113048185A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110257724.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于磁吸技术领域，公开了一种重力补偿器及承载装置。该重力补偿器包括：第一磁组件，第一磁组件包括磁基座和设置于磁基座上的第一磁体阵列，第一磁体阵列沿Z轴方向延伸；第二磁组件，第二磁组件包括磁框架和设置于磁框架上的第二磁体阵列，每个第二磁体阵列对应一个第一磁体阵列且相对设置并在两者之间形成间隙，间隙为锯齿形结构，第一磁体阵列和第二磁体阵列被配置为相互施加磁作用力，使第一磁组件和第二磁组件之间产生沿Z轴方向的力，以对用于承载负载的磁基座或磁框架进行重力补偿。该重力补偿器的间隙长度更长，在相同的高度下，间隙的间隙面积更大，以实现大行程、高负载的性能。
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公开(公告)号：CN112880953A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110083867.8
申请日：2021-01-21
Applicant: 复旦大学 , 上海精测半导体技术有限公司
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种振动试验装置，包括：主支撑框架、载台组件、重力补偿组件和载台驱动组件，载台驱动组件包括提供垂向驱动力的第一驱动组件和提供水平向驱动力的第二驱动组件，重力补偿组件一端固定，另一端与载台组件连接，用于为载台组件提供支撑力。还提供了一种振动测试的方法。本发明的振动试验装置，通过第一驱动组件和第二驱动组件的驱动作用，可以使载台组件实现水平振动和垂向振动，可以提供六自由度的测试工况；并且，通过设置的重力补偿组件承受主要的负载重量，减小第一驱动组件的静负载，从而提高驱动电机的利用效率，因此，相对于现有技术，该试验装置能够承受更大的负载。
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公开(公告)号：CN112436711A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011261343.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种位移装置，包括至少一个第一框架部和至少一个第二框架部，每个第一框架部和对应的第二框架部可以产生相对运动，第一框架部包括第一框架和多个线圈阵列，多个线圈阵列配置在第一框架的多个平面上，每个线圈阵列包括多个线圈，多个线圈沿第一方向两两相邻配置，第二框架部包括第二框架和多个磁体阵列，多个磁体阵列配置在第二框架的多个平面上，每个磁体阵列包含多个磁体，多个磁体中至少两个磁体具有相互不同的磁化方向，每一磁体沿第一方向交替排列，本位移装置实现各框架之间的相对运动，可根据各种需求实现不同距离位移，框架间无直接机械式接触，也方便于装备和维护操作，对于规模化的使用，能有效降低制造和使用成本。
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公开(公告)号：CN111564953A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010468071.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 复旦大学
Inventor： 丁晨阳
IPC: H02K41/03
Abstract: 本发明公开了一种平面电机位移装置，包括动子和定子，其中定子上设有磁体阵列，形成工作区域，工作区域内平铺有彼此不交叠的至少一个第一方向平面栅尺和至少一个第二方向平面栅尺，至少一个第一方向平面栅尺的迹线彼此平行且沿第一方向间隔排列，至少一个第二方向平面栅尺的迹线彼此平行且沿第二方向间隔排列，第一方向和第二方向彼此相交；动子上设有第一方向三相线圈阵列和第二方向三相线圈阵列，并设置成能够在工作区域上方运动，且设有至少一个第一方向读数头和至少一个第二方向读数头，至少一个第一方向读数头和至少一个第二方向读数头随着动子的运动分别在至少一个第一方向平面栅尺和至少一个第二方向平面栅尺的平铺范围内移动。
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公开(公告)号：CN119483336A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411415263.9
申请日：2024-10-11
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种宏微动行走式压电运动台及其安装方法。该宏微动行走式压电运动台包括基台和宏动运动平台。宏动运动平台与基台前后滑移连接，基台设有用于驱动宏动运动平台前后移动的行走式压电致动器。宏动运动平台设有微动台面。微动台面的左右两侧通过低刚度柔性铰链与宏动运动平台连接。微动台面的后侧设有高刚度柔性铰链和压电叠堆致动器。高刚度柔性铰链具有分别与所述微动台面和宏动运动平台连接的第一端和第二端。压电叠堆致动器的前后两端分别与微动台面和第二端抵接。本发明的安装方法通过调整螺孔对直线导轨、定位块和致动器动子的安装进行微调，从而使基台与宏动运动平台的滑移方向能够与行走式压电致动器的驱动方向一致。
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