公开(公告)号：CN112100760A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010854251.1

申请日：2020-08-24

Applicant: 复旦大学

Inventor： 杨晓峰 ,  丁润泽 ,  丁晨阳

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  H02P29/00 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明提供了一种抑制全局机械共振的控制方法，包括：S1：建立一个被控对象系统，所述被控对象系统包括：被控机械结构、设置在被控机械结构上的电机和传感装置；S2：通过被控机械结构的三维模型得到对应的有限元模型；S3：建立描述有限元节点振动的数学模型（1）；S4：得到模态坐标下的数学模型（2）；S5：建立各个模态解耦的状态空间模型（3）；S6：得到传递函数矩阵模型（5）；S7：定义空间H2范数；S8：针对（5）式所描述的系统，计算其在空间H2范数意义下的等效系统；S9：设计空间H2范数下的最优控制器，即得到能进行全局振动抑制的控制器；S10：将所述最优控制器应用到被控机械结构上进行全局振动抑制。

公开(公告)号：CN112183753A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010823566.X

申请日：2020-08-17

Applicant: 复旦大学

Inventor： 杨晓峰 ,  丁润泽 ,  丁晨阳

IPC: G06N3/12 ,  G06F30/23 ,  G06T17/00 ,  G06F30/27 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明提供了一种通过电机布局优化提高运动台控制带宽的方法，包括：S1：建立一个被控对象系统，包括：运动台、设置在所述运动台上的若干个电机、设置在所述运动台上并提前设定好位置布局的若干个传感器；S2：初始化遗传算法；S3：利用遗传算法随机生成一组所述电机的位置；S4：根据所述电机、所述传感器位置对运动台进行建模；S5：设计控制器系统，控制器系统包括若干个单输入单输出的定结构控制器，每一个定结构控制器对应一个自由度闭合系统；S6：获得每个自由度的最大控制带宽；S7：获得遗传算法的代价函数；S8：利用遗传算法对电机位置进行优化，当代价函数的变化量小于10‑4时停止优化，取此时的电机位置为最优位置。

公开(公告)号：CN112183753B

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202010823566.X

申请日：2020-08-17

Applicant: 复旦大学

Inventor： 杨晓峰 ,  丁润泽 ,  丁晨阳

IPC: G06N3/12 ,  G06F30/23 ,  G06T17/00 ,  G06F30/27 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明提供了一种通过电机布局优化提高运动台控制带宽的方法，包括：S1：建立一个被控对象系统，包括：运动台、设置在所述运动台上的若干个电机、设置在所述运动台上并提前设定好位置布局的若干个传感器；S2：初始化遗传算法；S3：利用遗传算法随机生成一组所述电机的位置；S4：根据所述电机、所述传感器位置对运动台进行建模；S5：设计控制器系统，控制器系统包括若干个单输入单输出的定结构控制器，每一个定结构控制器对应一个自由度闭合系统；S6：获得每个自由度的最大控制带宽；S7：获得遗传算法的代价函数；S8：利用遗传算法对电机位置进行优化，当代价函数的变化量小于10‑4时停止优化，取此时的电机位置为最优位置。

公开(公告)号：CN112100760B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202010854251.1

申请日：2020-08-24

Applicant: 复旦大学

Inventor： 杨晓峰 ,  丁润泽 ,  丁晨阳

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  H02P29/00 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明提供了一种抑制全局机械共振的控制方法，包括：S1：建立一个被控对象系统，所述被控对象系统包括：被控机械结构、设置在被控机械结构上的电机和传感装置；S2：通过被控机械结构的三维模型得到对应的有限元模型；S3：建立描述有限元节点振动的数学模型（1）；S4：得到模态坐标下的数学模型（2）；S5：建立各个模态解耦的状态空间模型（3）；S6：得到传递函数矩阵模型（5）；S7：定义空间H2范数；S8：针对（5）式所描述的系统，计算其在空间H2范数意义下的等效系统；S9：设计空间H2范数下的最优控制器，即得到能进行全局振动抑制的控制器；S10：将所述最优控制器应用到被控机械结构上进行全局振动抑制。