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公开(公告)号：CN110091936A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910421942.X
申请日：2019-05-21
Applicant: 南华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于五连杆机构的四足机器人，包括躯干、腿、摆动机构和夹板机构；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；摆动机构设置在躯干上；夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。一种步态控制方法，应用于上述的基于五连杆机构的四足机器人，包括前进步态及原地旋转步态。本发明优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，分别控制平面五连杆机构中的连杆A和连杆B转动，即可实现平面五连杆机构的变形，进而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作，再通过四条腿对不同动作的搭配组合即可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。
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公开(公告)号：CN110091936B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910421942.X
申请日：2019-05-21
Applicant: 南华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于五连杆机构的四足机器人，包括躯干、腿、摆动机构和夹板机构；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；摆动机构设置在躯干上；夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。一种步态控制方法，应用于上述的基于五连杆机构的四足机器人，包括前进步态及原地旋转步态。本发明优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，分别控制平面五连杆机构中的连杆A和连杆B转动，即可实现平面五连杆机构的变形，进而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作，再通过四条腿对不同动作的搭配组合即可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。
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公开(公告)号：CN213609720U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022549664.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 南华大学
IPC: A63B69/40
Abstract: 可卸载冲击力的发球机机架结构，包括机架、前轮、前轮驱动机构、后轮及后轮驱动机构；后轮驱动机构包括拱形架、导向杆、浮动板、减震弹簧、电机B及联轴器B；拱形架固定安装在机架上；导向杆穿过浮动板，并在上下两端分别与拱形架和机架固定连接；浮动板活动套装在导向杆上，并位于拱形架与机架之间；减震弹簧套装在导向杆上，并位于拱形架与浮动板之间；电机B固定安装在浮动板上，其机轴通过联轴器B与后轮连接。本实用新型的优点在于，后轮驱动机构中的减震弹簧可有效卸载传导至机架上的冲击或震动，避免安装在机架上的部件因冲击或震动而损伤，延长了安装在机架上的部件的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213609722U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022551341.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 南华大学
IPC: A63B69/40
Abstract: 可实现两种发球姿势的发球机，包括可移动机架、踢球机构和抛球机构；可移动机架包括机架、前轮、前轮驱动机构、后轮及后轮驱动机构；踢球机构包括旋转架、撞球板、电磁铁及弹力带；抛球机构包括滑道组件、蓄球组件、一次加速组件及二次加速组件；一次加速组件安装在机架上，其用于驱动发射滑道内的球从发射滑道的低端向发射滑道的高端移动；二次加速组件安装在机架上，其用于将经过一次加速组件加速后的球进行二次加速，最终使球从发射滑道的高端飞出。本实用新型通过踢球机构和抛球机构可分别实现踢球动作和抛球动作，踢球动作可适用于足球训练和教学，抛球动作可适用于排球训练和教学，从而极大的拓展了发球机的适用范围。
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公开(公告)号：CN210162644U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201920892028.9
申请日：2019-06-13
Applicant: 南华大学
Abstract: 本申请提供一种水培植物输送装置，包括滑动支架与固定支架，所述滑动支架与水培植物培养区相连，所述滑动支架上设置有用于在竖直或水平方向上进行移动的高度调节装置；所述滑动支架与所述固定支架之间连接有运输装置，所述运输装置在所述固定支架与所述滑动支架之间进行循环运输；所述运输装置上设置有用于限定运输物位置的限位件。本申请能够提供一种安全、准确和有效，节省工作时间，提高工作效率的水培植物输送装置。
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公开(公告)号：CN210101819U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920727251.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 南华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于五连杆机构的四足机器人，包括躯干、腿、摆动机构和夹板机构；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；摆动机构设置在躯干上；夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。本实用新型优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，分别控制平面五连杆机构中的连杆A和连杆B转动，即可实现平面五连杆机构的变形，进而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作，再通过四条腿对不同动作的搭配组合即可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213609718U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022549659.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 南华大学
IPC: A63B69/40
Abstract: 可远距离抛射发球的发球机，包括可移动机架和抛球机构；可移动机架包括机架、前轮、前轮驱动机构、后轮及后轮驱动机构；抛球机构包括抛射架、托球架、气缸A及气缸B；抛射架铰接在机架上；托球架铰接在抛射架后端；气缸A的活塞杆伸缩以驱动抛射架在竖直平面内转动；气缸B的活塞杆伸缩以驱动托球架在竖直平面内转动。本实用新型的优点在于，抛球机构可实现球的高速抛射，当抛射架向上转动时，带动球做弧形轨迹运动，给球提供一个初始速度。在抛射架向上转动的同时，托球架也可向上转动，给球在初始速度的基础上追加一个加速度。最终，球的发射速度为初始速度和加速度之和，可实现球的高速抛射。
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公开(公告)号：CN210057335U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920727079.6
申请日：2019-05-21
Applicant: 南华大学
IPC: A63B69/40
Abstract: 抛射机器人的夹持抛射机构，包括底座、夹持转运装置及抛射装置；底座呈方形；夹持转运装置包括对称设置在底座相对的两侧边处的两个子机构；子机构包括竖向移动组件、横向移动组件及夹持组件；抛射装置设置在底座上，并位于夹持转运装置的两个子机构之间，其包括支撑架、摆动架及驱动组件。本实用新型的优点在于：两个子机构共同运作可夹取物件，其夹取力度、夹取速度、夹取位置均可进行调节，可适应不同场景下的物件夹取需求。
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