公开(公告)号：CN110052010B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN201910421935.X

申请日：2019-05-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 王湘江 ,  李嘉立 ,  彭珊 ,  唐先明 ,  曾超 ,  姚晓琦 ,  胡树源 ,  谢正斌 ,  肖承兴

IPC: A63B69/40

Abstract: 抛射机器人，包括底座、减震轮组件、承重轮组件、夹持转运装置及抛射装置；减震轮组件安装在底座的第一角和第三角处，承重轮组件安装在底座的第二角和第四角处；夹持转运装置包括对称设置在底座两侧边处的两个子机构；子机构包括竖向移动组件、横向移动组件及夹持组件；抛射装置位于夹持转运装置的两个子机构之间，其包括支撑架、摆动架及驱动组件。抛射方法，应用于抛射机器人，步骤如下：1，控制两个气缸A将物件夹住；2，将物件移动至托板的正上方；3，控制摆动架绕铰接点做弧形估轨迹运动，托板上的物件抛射出去。本发明可实现物件的夹持、转运和抛射，其夹取力度、夹取速度、夹取位置均可进行调节，可适应不同场景下的物件夹取需求。

公开(公告)号：CN110052010A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910421935.X

申请日：2019-05-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 王湘江 ,  李嘉立 ,  彭珊 ,  唐先明 ,  曾超 ,  姚晓琦 ,  胡树源 ,  谢正斌 ,  肖承兴

IPC: A63B69/40

Abstract: 抛射机器人，包括底座、减震轮组件、承重轮组件、夹持转运装置及抛射装置；减震轮组件安装在底座的第一角和第三角处，承重轮组件安装在底座的第二角和第四角处；夹持转运装置包括对称设置在底座两侧边处的两个子机构；子机构包括竖向移动组件、横向移动组件及夹持组件；抛射装置位于夹持转运装置的两个子机构之间，其包括支撑架、摆动架及驱动组件。抛射方法，应用于抛射机器人，步骤如下：1，控制两个气缸A将物件夹住；2，将物件移动至托板的正上方；3，控制摆动架绕铰接点做弧形估轨迹运动，托板上的物件抛射出去。本发明可实现物件的夹持、转运和抛射，其夹取力度、夹取速度、夹取位置均可进行调节，可适应不同场景下的物件夹取需求。

公开(公告)号：CN210057336U

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201920727250.3

申请日：2019-05-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 王湘江 ,  李嘉立 ,  彭珊 ,  唐先明 ,  曾超 ,  姚晓琦 ,  胡树源 ,  谢正斌 ,  肖承兴

IPC: A63B69/40

Abstract: 抛射机器人，包括底座、减震轮组件、承重轮组件、夹持转运装置及抛射装置；减震轮组件安装在底座的第一角和第三角处，承重轮组件安装在底座的第二角和第四角处；夹持转运装置包括对称设置在底座两侧边处的两个子机构；子机构包括竖向移动组件、横向移动组件及夹持组件；抛射装置位于夹持转运装置的两个子机构之间，其包括支撑架、摆动架及驱动组件。本实用新型可实现物件的夹持、转运和抛射，其夹取力度、夹取速度、夹取位置均可进行调节，可适应不同场景下的物件夹取需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210057335U

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201920727079.6

申请日：2019-05-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 王湘江 ,  肖承兴 ,  胡树源 ,  谢正斌 ,  陈俊文 ,  宁锌檬 ,  屈熙军 ,  彭珊 ,  黄映龙

IPC: A63B69/40

Abstract: 抛射机器人的夹持抛射机构，包括底座、夹持转运装置及抛射装置；底座呈方形；夹持转运装置包括对称设置在底座相对的两侧边处的两个子机构；子机构包括竖向移动组件、横向移动组件及夹持组件；抛射装置设置在底座上，并位于夹持转运装置的两个子机构之间，其包括支撑架、摆动架及驱动组件。本实用新型的优点在于：两个子机构共同运作可夹取物件，其夹取力度、夹取速度、夹取位置均可进行调节，可适应不同场景下的物件夹取需求。