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公开(公告)号：CN110091936A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910421942.X
申请日：2019-05-21
Applicant: 南华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于五连杆机构的四足机器人，包括躯干、腿、摆动机构和夹板机构；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；摆动机构设置在躯干上；夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。一种步态控制方法，应用于上述的基于五连杆机构的四足机器人，包括前进步态及原地旋转步态。本发明优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，分别控制平面五连杆机构中的连杆A和连杆B转动，即可实现平面五连杆机构的变形，进而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作，再通过四条腿对不同动作的搭配组合即可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。
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公开(公告)号：CN110091936B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910421942.X
申请日：2019-05-21
Applicant: 南华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于五连杆机构的四足机器人，包括躯干、腿、摆动机构和夹板机构；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；摆动机构设置在躯干上；夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。一种步态控制方法，应用于上述的基于五连杆机构的四足机器人，包括前进步态及原地旋转步态。本发明优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，分别控制平面五连杆机构中的连杆A和连杆B转动，即可实现平面五连杆机构的变形，进而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作，再通过四条腿对不同动作的搭配组合即可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。
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公开(公告)号：CN210101819U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920727251.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 南华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于五连杆机构的四足机器人，包括躯干、腿、摆动机构和夹板机构；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；摆动机构设置在躯干上；夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。本实用新型优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，分别控制平面五连杆机构中的连杆A和连杆B转动，即可实现平面五连杆机构的变形，进而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作，再通过四条腿对不同动作的搭配组合即可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210100007U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920727249.0
申请日：2019-05-21
Applicant: 南华大学
Abstract: 四足机器人抓取机构，包括躯干、摆动机构及夹板机构；躯干为矩形框架；摆动机构设置在躯干上，其包括轴座、蜗杆座、驱动电机C、转轴、涡轮、摆动架及蜗杆；夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。本实用新型适于快速夹取板片类的物件，夹板机构在张开状态下通过抵杆做为触发元件，用户使用待夹持的物件拨动抵杆，使抵杆端头进入第一夹板的通槽内，夹板机构便立即在弹性元件的作用下合拢，变为合拢状态，并将待夹持的物件夹在第一夹板和第二夹板之间，即可实现快速夹取，另外，夹板机构在合拢状态下，第一夹板和第二夹板通过磁铁与铁片的配合吸附固定，以保证一定的夹持力，防止物件脱出。
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