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公开(公告)号：CN119396022A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411374096.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种主动指向超静平台地面半物理测试方法及系统。该方法应用于地面半物理测试系统的上位机中，方法包括：针对任一时刻均执行：S1，基于该时刻载荷安装平台和Stewart平台的第一相对位姿与基准相对位姿的差异，调整Stewart平台的位姿，并执行S2；S2，计算载荷安装平台和调整后的Stewart平台的第二相对位姿，并执行S3；S3，基于第二相对位姿与基准相对位姿的差异，调整载荷安装平台的位姿，并执行S4；S4，计算调整后的载荷安装平台和Stewart平台的第三相对位姿；将第三相对位姿作为下一时刻的第一相对位姿，并返回执行S1，直至测试结束。本申请可以准确测试主动指向超静平台的性能。
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公开(公告)号：CN111628817A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010413127.1
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种控制系统内1553B总线终端数据管控方法，根据1553B协议标准和消息帧格式，通过同时包含1553B总线消息操作字段和具体指令内容的数据管理指令块设计，提出了通用的控制器对部件数据管理指令的处理方法，统一了对部件的指令写入和参数读出数据管理流程，解决了针对各卫星部件的各个功能仍需进行特定指令定制的问题，同时解决了现有数据管理流程中对星上部件的数据取读过程复杂的问题，方法操作灵活性高，通用性好，可拓展至任意卫星部件管理流程。
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公开(公告)号：CN106843246B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201611179343.4
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明一种用于动中成像姿态规划的时间控制方法，采取使用GPS秒脉冲进行时间锁存后计算获得GPS秒冲接收时刻，并利用数管分系统或星务分系统转发的GPS整秒时间，进行系统时间漂移的计算，对当前周期进行绝对校时的补偿；同时通过PI控制算法运算，使得该漂移偏差逐渐收敛至精确值。在非秒脉冲校时周期，系统按每周期均匀分配的时间漂移量补偿值进行周期性补偿，即在控制周期为125ms的情况下按照时间漂移补偿量的1/8实现控制分系统的均匀校时功能。此外在动中成像过程中，为防止校时调整带来姿态波动，在此期间系统自动停止引入GPS校时功能，使用PI算法得到收敛的作为任务期间时间补偿，完成系统的高精度控制。
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公开(公告)号：CN103941739B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410151622.4
申请日：2014-04-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于多项式的卫星姿态机动方法，其中卫星姿态起始时刻的姿态角、角速度和角加速度均可任意，同时卫星机动结束时刻的姿态角、角速度和角加速度也可以任意指定。本发明方法能够保证将卫星姿态在指定时刻导引至目标值，并保证机动全路径的平稳性。同时，末端平滑技术的使用还能保证卫星机动结束时刻的姿态角速度和角加速度均能平滑过渡，保证了机动结束时刻卫星的姿态控制误差较小，从而保证了机动结束时的性能。本发明方法特别适用于敏捷卫星进行动中成像观测、目标跟踪等机动任务的状态建立阶段，易于满足机动到位即稳定的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119245976A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411374399.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明提供了一种挠性作动器刚度自主标定方法。方法包括：基于构建得到的挠性作动器运动学模型对每个挠性作动器的输出力进行调整，以使输出力呈正弦波形式；分别判断当前时刻挠性作动器的输出力是否大于预设标定阈值；若是，则基于作动器柔度标定公式对挠性作动器进行标定，得到挠性作动器的柔度标定值；若否，则将下一时刻作为当前时刻返回执行挠性作动器的输出力判定步骤；判断当前时刻的柔度标定值和上一时刻的柔度标定值的差值是否大于标定结束阈值，若是，则返回执行柔度标定值的判断步骤；若否，则基于当前时刻的柔度标定值以对挠性作动器的刚度进行标定。本方案，能够实现航天器在轨运行期间挠性作动器刚度特性参数的自主标定。
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公开(公告)号：CN117873123A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311660871.1
申请日：2023-12-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 一种含速度约束的非合作目标视觉跟踪控制方法，该方法通过构建目标轨迹估计算法对非合作目标投影轨迹进行实时预估，基于观测轨迹结合星体‑转台‑相机动力学设计非线性视觉反馈控制算法，并通过焦平面轨迹规划保证速度约束，满足了相机对非合作动目标的高精、高稳和快稳成像需求。
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公开(公告)号：CN115189621A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210563133.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P23/14 , H02P25/022 , H02P6/06 , B64G1/44
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法：将太阳帆板驱动机构运转时间等间隔地划分为多个调整周期，每个调整周期内多个控制周期，在每个控制周期执行步骤S1～S2，直到到达调整周期的结束时刻te时进入步骤S3：S1、采用太阳帆板实际控制参数调整量k，对理论指令角速度ωt进行调整，估算得到当前控制周期太阳帆板驱动机构实际输出的指令角速度ωout；S2、计算从调整周期开始时刻到当前时刻太阳帆板累计的理论转动角度Δθ1；S3、测量整个调整周期太阳帆板累计的实际转动角度Δθ2，当Δθ2大于预设门限时，采用比例‑积分控制算法，更新太阳帆板实际控制参数调整量k，否则，直接进入下一个调整周期的步骤。
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公开(公告)号：CN103955138B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410151609.9
申请日：2014-04-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/00
Abstract: 一种基于增量式偏流角的动中成像卫星姿态控制方法，适用于卫星在成像过程中三轴均具有主动旋转角速度时的姿态控制过程。传统的成像卫星姿态控制方法均只适用于卫星滚动和俯仰姿态接近于零的情况。而本发明方法在获取偏流角时，选取卫星当前目标姿态为参考基准，在偏流角的求解过程中首先求解了偏流角的增量，该增量相对于卫星当前时刻的偏航角而言，并将更新后的参考姿态矩阵作为姿态控制时的目标姿态矩阵，使得卫星姿态能够跟踪上目标姿态。本发明方法既能够满足动中成像对卫星姿态控制的需求，也可以用于传统卫星的成像过程姿态控制，使得卫星的姿态控制更加灵活。
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公开(公告)号：CN105204513A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510595474.X
申请日：2015-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种渐变惯量充液执行机构及对航天器高精度姿态控制的方法，其中渐变惯量充液执行机构包括：固定和安装整个飞轮结构的真空容器(1)、飞轮轴承(2)、飞轮电机(3)、飞轮(4)；控制方法为建立层流附面层方程，计算附面层内的速度分布，建立航天器在执行机构惯量变化过程中的姿态动力学方程，得到姿态变化需要执行机构提供的控制力矩Tc。本发明提高了姿态控制过程中，姿态控制执行机构的执行能力，提高输出力矩覆盖的范围，同时降低转动部件高频转动时由于结构、工艺设计问题带来的动不平衡、阻力过大等问题。
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