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公开(公告)号：CN111680262B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010377588.8
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应增益梯度投影辨识方法，标准的梯度投影辨识方法采取固定增益，存在对时变参数辨识效果不理想、难以兼顾辨识动态响应特性与抗测量噪声污染的问题。通过对标准的梯度投影辨识方法的增益进行实时动态优化调整，在每一步辨识时，依据动态放缩法搜索最优的参数辨识算法增益，使得在给定测量误差范围下，采用该增益下得到的模型后验误差接近最小，从而实现快速参数跟踪并抑制测量噪声对辨识误差的影响。
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公开(公告)号：CN110209052B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910477355.2
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种面向挠性航天器模态参数在轨辨识激励信号设计方法，包括脉冲激励信号设计、喷气激励信号设计、CMG激励信号设计。与现有技术相比，本发明通过采用开环激励的方式，在保证航天器姿态不失稳及结构安全的前提下，提高各阶主要模态被激发的强度，从而有利于对各阶主要模态参数完成高精度辨识并克服了闭环激励所引起的参数辨识偏差问题。
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公开(公告)号：CN106096206A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610497871.8
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种柔性航天器分布式执行机构和敏感器优化配置方法，包含以下步骤：在柔性航天器上选取一系列安装执行机构(例如微型控制力矩陀螺等)和敏感器(角速度计等)的候选节点；假设在候选节点上安装执行机构和敏感器，根据系统能观能控矩阵计算能控性指标和能观性指标，基于能控能观子空间计算各个执行机构和敏感器组合特性的判定指标；依据各指标值的大小选择配置节点，本发明所给出方案能够使系统中各执行机构和敏感器作用发挥到最大，而配置数量最小，精简了系统结构。该方法的通用性强，结构简单、属于国内外相关研究和应用的创新方法，具有很大的市场竞争力，弥补了相关领域实用性方案和理论研究的空白，具有很强的工程实用和理论指导意义。
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公开(公告)号：CN105912025A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610403807.9
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G05D1/101 , G05B13/042
Abstract: 本发明一种基于特征模型的水平位置控制方法，首先在水平面内的运动模型分析的基础上，通过广义逆处理得到输入输出同时解耦的特征模型形式，并给出参数范围；然后运行循环控制过程：基于特征模型及参数范围进行在线辨识，得到特征参数估计值；基于特征参数估计值设计控制器，计算得到控制律；进行广义干扰估计，估计出水平面内两个通道的广义干扰；进行耦合及保守分配处理，计算获得执行机构命令；进行检测、配置与解耦处理，计算出两个通道的实际控制量。本发明的控制方法采用基于特征参数估计值进行自适应组合控制同广义干扰补偿相集合，实现输入与输出同时解耦，提高了在风场随机变化情况下水平位置的保持精度。
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公开(公告)号：CN117193038A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311191214.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种面向太阳翼在轨辨识的地面半物理仿真试验系统，包括信息处理单元、无线加速度计、两台光学测量相机、六自由度遥控计算机、仿真计算机、六自由度运动模拟器、经纬仪和激光跟踪仪。本发明通过引入不同的标志点，分别进行振动位移和加速度的模拟，标志点的在轨运动通过仿真计算机计算得出，并通过六自由度运动模拟器高精度模拟实现，可同时实现对全尺寸太阳翼在真实情况下的振动位移及其加速度的在轨运动模拟，排除重力及空气阻力等天地差异因素对试验模拟真实性及精度的影响，克服了传统全物理仿真试验方式受重力及配平因素的限制，难以实现三轴任意大角度姿态运动下的柔性结构振动模拟的不足，显著提高了模拟的精度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112319852A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011148620.1
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/10
Abstract: 一种带有前馈补偿的新型CMG操纵律设计方法，属于航天器控制领域。航天器GNC模块在每个控制周期内不仅计算各个CMG的框架角速度指令，而且计算由于星体角速度影响而施加在各个CMG框架轴的陀螺力矩，将这两部分同时提供给CMG单机，用于确定控制律。与现有技术相比，本发明给出的方法利用陀螺力矩的信息，对CMG单机进行前馈补偿，从而放宽对星体角速度的约束，解决星体角速度较大时出现的CMG失速问题。
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公开(公告)号：CN111680262A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010377588.8
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应增益梯度投影辨识方法，标准的梯度投影辨识方法采取固定增益，存在对时变参数辨识效果不理想、难以兼顾辨识动态响应特性与抗测量噪声污染的问题。通过对标准的梯度投影辨识方法的增益进行实时动态优化调整，在每一步辨识时，依据动态放缩法搜索最优的参数辨识算法增益，使得在给定测量误差范围下，采用该增益下得到的模型后验误差接近最小，从而实现快速参数跟踪并抑制测量噪声对辨识误差的影响。
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公开(公告)号：CN108647416A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810402692.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种成像式敏感器动态杂光快速分析方法，首先对帆板模型进行简化得到两个分别用于杂光直接进入分析、用于杂光一次镜面反射进入分析的简化模型，然后分别计算太阳光、月球光、地面地气光的可视范围角，最后利用杂光光源、干扰途径和敏感器特性推导出的判别公式，分别进行杂光直接进入干扰分析、杂光反射进入干扰分析。本发明提出的成像式敏感器动态杂光快速分析方法，解决了在引入考虑挠性附件振动的整星动力学条件下，利用杂光光源、干扰途径和相机特性推导可大幅降低运算量的直接判别算法，可考虑挠性附件表面反射产生的动态杂光干扰，分析效率显著提升，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN119337589A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411361420.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14 , G06F119/12 , G06F119/08 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种空间大型挠性结构在轨模态参数辨识地面设计验证系统，包括运行于规划单元中的任务规划模块、辨识工况设计模块和在轨实施流程设计模块，运行于测量模拟单元中的敏感器接口模拟模块，运行于数据处理单元的数据接收和存储模块、图像解析和三维坐标解算模块，运行于辨识单元中的辨识模块。该地面设计验证系统针对上述在轨模态参数辨识系统，是一套可适应从地面方案设计、研制到在轨辨识任务全周期的数字化验证工具。该地面设计验证系统以软件功能模块的形式固化了空间大型挠性结构在轨模态参数辨识相关的设计流程、仿真工具和在轨试验流程，具备方案设计模式、半物理仿真模式、飞控支持模式，有助于提升设计仿真和在轨辨识的效率。
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