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公开(公告)号：CN118387339A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410678939.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机缓冲起落架及缓冲方法，包括机体，固定连接在机体四周的支架，安装在支架表面的叶片轴，所述机体的底部设置有制动结构，所述机体的底部设置有位于制动结构内侧的驱动结构，所述制动结构包括设置在机体底部的连接杆。本发明通过连接杆上升并利用弹板推动挤压框向外侧移动，当挤压框与制动轮接触时，达到利用摩擦力对叶片轴快速制动的效果，减少气流扰动对机体降落造成的影响，提高机体停止效果，本发明能够提高现有无人机起落架的结构功能性，辅助弹簧组件进行支撑缓冲，防止无人机降落时旋转的扇叶在与地面的距离缩短时出现气流扰动对无人机的降落稳定性造成影响。
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公开(公告)号：CN116011244A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310099084.8
申请日：2023-01-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请提出一种载荷识别方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取动态载荷的第一响应函数，第一响应函数包括核函数矩阵；对核函数矩阵进行奇异值分解，获得核函数矩阵的奇异值矩阵；判断核函数矩阵的不适定性；在核函数矩阵为不适定的情况下，获取分段策略，基于分段策略将奇异值矩阵分为多段；针对每段奇异值矩阵，选择匹配的第一滤波因子进行校正，获得多段正则化表示；确定多段正则化表示之和为动态载荷的正则化表示。本申请实施例通过对奇异值矩阵进行分段处理，对各段不同大小奇异值分开处理，可以提高载荷识别的准确性。
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公开(公告)号：CN116009558A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310160304.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种结合运动学约束的移动机器人路径规划方法，其属于路径规划技术领域，包括以下步骤：通过移动机器人载有的相机获取环境信息以构建栅格地图，设定起始点Pstart和目标点Pgoal；将栅格地图划分为障碍物区域和自由空间区域，并赋予每个栅格不同的可通过性量化指标；使用Hybird A*算法计算规划移动机器人实际移动路径，本发明能够获得符合动力学约束且机器人实际可行的路径规划结果。
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公开(公告)号：CN115544662A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211265563.4
申请日：2022-10-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提出了一种星球车自主漫游虚拟仿真方法，所述方法包括：参数化地形设置模块，涉及具有几何特征与物理性质相结合的随机地形的建模方法，以构建不同的星球复杂地表环境；在星球车建模模块中建立的星球车数学模型，可通过坐标转换的方式加载到参数化地形中实现人机交互功能；星球车控制模块中以轮地接触模型为核心，把输入的控制指令传递给子模块实现车体运动状态的预测与调整，使用外部输入设备控制星球车在不同地形上自主规划；双目相机模块，在UI中实时更新星球车上的双目摄像机的画面信息，并对图像信息进行实时截图保存；视角切换模块，通过此模块对仿真系统整体场景进行动态观测。该仿真方法真实有效地模拟星球车在不同地形特征参数的复杂地形下的整体星球环境，实现了地形与星球车之间的人机交互，具有极大的实用价值。
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公开(公告)号：CN113188716B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110369027.8
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本申请提出一种力传感器的动态校准方法、稳定性验证方法及装置。该方法包括：建立被校准力传感器的参数化数学模型；参数化数学模型包括被校准力传感器的幅频特性和相频特性；进行落锤试验，获得被校准力传感器的输出响应；根据参数化数学模型和输出响应，获得被校准力传感器的模型参数；根据模型参数进行力传感器的动态力的校准。本申请实施例的技术方案通过建立被校准力传感器的参数化数学模型，依据传递函数的频谱特性辨识模型参数，采用频率分析法判断动态校准模型的稳定性，从而实现动态力的校准，克服静态特性指标无法实现力传感器动态校准的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114778111A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210445214.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最佳阻尼双尺度系统的轴承早期故障检测方法，从布朗粒子运动所遵循的带有惯性项及可变阻尼项的Langevin方程出发，以能量的传递和转换为核心，引入功这一过程量细致地刻画带阻尼状态下双尺度双稳系统随机共振的动态过程。该基于最佳阻尼双尺度系统的轴承早期故障检测方法，随着阻尼系数变化，周期力对系统作的功随噪声强度的变化曲线呈双峰形态，存在噪声诱导的双重随机共振现象，并存在一个最佳阻尼使周期力做功的值最大，同时存在阻尼诱导的双重随机共振，更小的阻尼诱导的共振效应更强，将实测轴承早期故障信号预处理后作为双尺度双稳系统的输入，利用双峰检测特性检测出微弱的轴承早期故障信号。
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公开(公告)号：CN111735479B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010881818.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达‑相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达‑相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。
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公开(公告)号：CN109190597A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811139939.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种动态测量响应的滤波方法，其包括：对测量的动态响应进行时序离散化处理得到离散序列，建立r阶累加生成模型，求解r阶估计值和离散序列第k个序列元素的预测值，根据预测值的数据滚动模型，求解动态响应的滤波值。本发明能够克服滤波过程中脉冲信号引起的主成分畸变，提高滤波后的响应信号的鲁棒性。基于上述一种动态测量响应的滤波方法满足工业现场中复杂测量信号的滤波需要。
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公开(公告)号：CN108896041A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810634836.5
申请日：2018-06-20
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波的惯性导引车导航方法及导引车，规划导引车预定运行路径，在路径一上间隔设置信号反射板；超声波传感器分别检测距离信号反射板的距离，工控机计算导引车偏航角，确定导引车偏航距离，陀螺仪采集导引车实时速度、偏航角，工控机确定导引车实际移动轨迹，确定路径修正参数；工控机将路径修正参数转化成移动控制信号，下位机根据移动控制信号控制驱动模块运转，导引车完成路径修正。本发明的基于超声波的惯性导引车导航方法及导引车，将超声波传感器与陀螺仪结合在一起，只需要在导航路径的一侧间隔设置信号反射板，超声波传感器与陀螺仪交替工作，节省能源浪费，两组导航结果又能相互纠正、补充，实现各种路径的多模态导航。
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公开(公告)号：CN107272690A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710550539.8
申请日：2017-07-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/027
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车，在应用场所设置有双目视觉传感器、高速图像采集系统，以双目视觉传感器所在位置为地面坐标系的原点；在终控机内设置运动轨迹；双目视觉传感器、高速图像采集系统测量，视觉系统处理器确定位置，陀螺仪测量速度、方向、加速度；终控机计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；工控机控制驱动模块完成校正。本发明的导航方面采用双目立体视觉定位原理，时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性也大大提升。
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