公开(公告)号：CN108955708A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810705437.3

申请日：2018-07-02

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 刘奇 ,  罗哉 ,  陶建国 ,  包健

IPC: G01C21/34 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/3415 ,  G05D1/0219

Abstract: 本发明公开了一种自动导引运输车最短环形路径导航方法及自动导引运输车，根据工作场所中节点坐标信息，生成包含工作场所路段实际信息邻接矩阵图；在邻接矩阵图中找出任务需求的最短单向环形路径；在工作场所设置一毫米波雷达，陀螺仪测量自动导引运输车速度、方向、加速度，并实时反馈给终控机；终控机根据毫米波雷达反馈信息，工控机控制驱动模块完成位置校正。本发明通过采用单向环形路径规划方法，采用迪杰斯特拉算法解决了最短路径算法中非负权值图中两点间最短路径搜索，提高自动导引运输车路径规划效率，从而简化了路径规划上难度，再借助毫米雷达波、陀螺仪的实时校正，确保自动导引运输车准备通过最短路径，到达目标位置。

公开(公告)号：CN107195895A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710017223.2

申请日：2017-01-06

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 包健 ,  范美强 ,  田光磊

IPC: H01M4/38 ,  H01M4/46 ,  H01M10/0525 ,  C01B33/023 ,  C01B3/06

CPC classification number: Y02E60/36 ,  H01M4/386 ,  C01B3/06 ,  C01B33/023 ,  H01M4/463 ,  H01M4/466 ,  H01M10/0525

Abstract: 本发明涉及一种以合金为还原剂的硅基材料制备方法。该方法以二氧化硅为前驱体，机械混合合金还原剂和低熔点盐、压块，然后在真空或惰性气氛、150～600℃烧结2～10h；然后盐酸洗涤、水洗，烘干获得硅基材料；二氧化硅为MCM‑41，MCM‑48，MCM‑50，SBA‑15的一种；合金还原剂为镁合金和铝合金的一种；镁合金为镁铝、镁锂、镁钙、镁钠的一种；铝合金为铝钠、铝锂、铝钙、铝钾的一种；低熔点盐为氯化铝、溴化铝、氯化锌、溴化锌的一种；合金与二氧化硅的摩尔比2～4；低熔点盐与二氧化硅的摩尔比为3～10；本发明制备的硅基材料颗粒尺寸小，多孔结构，可用于锂离子电池负极材料或便携式制氢材料，具有非常好的应用前景。

公开(公告)号：CN108896041A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810634836.5

申请日：2018-06-20

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 罗哉 ,  刘奇 ,  陶建国 ,  包健

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于超声波的惯性导引车导航方法及导引车，规划导引车预定运行路径，在路径一上间隔设置信号反射板；超声波传感器分别检测距离信号反射板的距离，工控机计算导引车偏航角，确定导引车偏航距离，陀螺仪采集导引车实时速度、偏航角，工控机确定导引车实际移动轨迹，确定路径修正参数；工控机将路径修正参数转化成移动控制信号，下位机根据移动控制信号控制驱动模块运转，导引车完成路径修正。本发明的基于超声波的惯性导引车导航方法及导引车，将超声波传感器与陀螺仪结合在一起，只需要在导航路径的一侧间隔设置信号反射板，超声波传感器与陀螺仪交替工作，节省能源浪费，两组导航结果又能相互纠正、补充，实现各种路径的多模态导航。

公开(公告)号：CN109141449A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810705670.1

申请日：2018-07-02

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 刘奇 ,  罗哉 ,  陶建国 ,  包健

IPC: G01C21/34

CPC classification number: G01C21/3446 ,  G01C21/343

Abstract: 本发明公开了一种自动导引运输车最短环形路径导航方法及运输车，通过迪杰斯特拉算法，在邻接矩阵中找出任务需求的最短单向环形路径，在终控机内输入步骤二确定的最短单向环形路径，工控机控制驱动模块驱动自动导引运输车；双目视觉传感器、高速图像采集系统采集信息，确定在地面坐标系的位置；终控机根据实际位置和运动状态，向工控机发出位置校正信息。本发明通过采用单向环形路径规划方法，采用迪杰斯特拉算法解决了最短路径算法中非负权值图中两点间最短路径搜索，提高自动导引运输车路径规划效率，从而简化了路径规划上难度，再借助双目视觉传感器、高速图像采集系统的实时校正，确保自动导引运输车准备通过最短路径，到达目标位置。

公开(公告)号：CN208721098U

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201820954089.9

申请日：2018-06-20

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 刘奇 ,  罗哉 ,  陶建国 ,  包健

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/28

Abstract: 本实用新型公开了一种基于超声波的导航方法的惯性导引车，导引车包括安装在车体侧面前端的第一超声传感器，安装在车体侧面后端的第二超声传感器，导引车上还安装有用于监测导引车实时速度、偏航角的陀螺仪，安装有驱动导引车移动的驱动模块，应用场所包括导引车的预定运行路径，预定规划路径一侧固定距离间隔安装有信号反射板，应用场所内还设有工控机，工控机连接有地面无线通讯模块。本实用新型的基于超声波的导航方法导引车，将超声波传感器与陀螺仪结合在一起，只需要在导航路径的一侧间隔设置信号反射板，超声波传感器与陀螺仪交替工作，节省能源浪费，两组导航结果又能相互纠正、补充，实现各种路径的多模态导航。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206549224U

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201720026715.3

申请日：2017-01-06

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 包健 ,  范美强

IPC: B01D15/22

Abstract: 本实用新型涉及一种层析柱，其层析柱(1)主体顶端和底端设置弹性圆圈(2)；中部设置夹垫(3)；弹性圆圈(2)设置锥形支架(4)。本实用新型具有结构简单、使用安全等优点，具有很好的应用前景。