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公开(公告)号：CN107908190A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711339559.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明公开了一种基于刚体变换的视觉导引方法，在视觉导引车的应用场所内铺设二维码标签，二维码标签含有坐标、工位信息；工控机连接驱动模块、视觉系统，在终控机内设置视觉导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动视觉导引车移动；视觉导引车的视觉系统采集二维码标签图像，获取二维码标签偏移角度及二维码标签中的坐标、工位信息，视觉导引车运动方向角度即为二维码标签的偏移角度的取负；终控机得到视觉导引车的位置偏移量和航向偏移量，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。本发明的视觉导引方法基于图像的刚性变换原理，结合二维码识别技术，具有时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确的特点。
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公开(公告)号：CN107168338A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710551005.7
申请日：2017-07-07
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: G05D1/027 , G01C21/165 , G05D1/0257
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的惯性导引车导航方法及惯性导引车，以毫米波雷达所在位置为地面坐标系的原点；终控机中设置空间坐标系；在终控机内设置运动轨迹，工控机控制驱动模块驱动移动；毫米波雷达测量位置，陀螺仪测量速度、方向、加速度；终控机计算实际移动轨迹，计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；终控机发出位置校正信息，工控机控制驱动模块完成位置校正。本发明的导航方面采用毫米波雷达的遥测定位原理，时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性也大大提升。
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公开(公告)号：CN108896041A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810634836.5
申请日：2018-06-20
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波的惯性导引车导航方法及导引车，规划导引车预定运行路径，在路径一上间隔设置信号反射板；超声波传感器分别检测距离信号反射板的距离，工控机计算导引车偏航角，确定导引车偏航距离，陀螺仪采集导引车实时速度、偏航角，工控机确定导引车实际移动轨迹，确定路径修正参数；工控机将路径修正参数转化成移动控制信号，下位机根据移动控制信号控制驱动模块运转，导引车完成路径修正。本发明的基于超声波的惯性导引车导航方法及导引车，将超声波传感器与陀螺仪结合在一起，只需要在导航路径的一侧间隔设置信号反射板，超声波传感器与陀螺仪交替工作，节省能源浪费，两组导航结果又能相互纠正、补充，实现各种路径的多模态导航。
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公开(公告)号：CN107272690A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710550539.8
申请日：2017-07-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/027
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车，在应用场所设置有双目视觉传感器、高速图像采集系统，以双目视觉传感器所在位置为地面坐标系的原点；在终控机内设置运动轨迹；双目视觉传感器、高速图像采集系统测量，视觉系统处理器确定位置，陀螺仪测量速度、方向、加速度；终控机计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；工控机控制驱动模块完成校正。本发明的导航方面采用双目立体视觉定位原理，时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性也大大提升。
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公开(公告)号：CN107844119A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711340542.3
申请日：2017-12-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种基于时空转换的视觉导引方法，应用场所内铺设二维码标签，终控机通过无线通信模块与视觉导引车的工控机建立无线桥接，工控机连接驱动模块、视觉系统、时栅位移传感器、陀螺仪；视觉系统采集二维码标签图像，获取二维码标签中的坐标、工位信息，时栅位移传感器获取视觉导引车经过前后二维码标签的实际的行驶距离和实时速度；陀螺仪获取视觉导引车的运动方向；终控机计算行驶偏移量，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。本发明的视觉导引方法基于时空转换的方法更加高效便捷的完成车辆的导引任务，并且可以在车辆的工作过程中进行实时的校准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107168338B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201710551005.7
申请日：2017-07-07
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的惯性导引车导航方法及惯性导引车，以毫米波雷达所在位置为地面坐标系的原点；终控机中设置空间坐标系；在终控机内设置运动轨迹，工控机控制驱动模块驱动移动；毫米波雷达测量位置，陀螺仪测量速度、方向、加速度；终控机计算实际移动轨迹，计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；终控机发出位置校正信息，工控机控制驱动模块完成位置校正。本发明的导航方面采用毫米波雷达的遥测定位原理，时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性也大大提升。
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公开(公告)号：CN108955708A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810705437.3
申请日：2018-07-02
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: G01C21/3415 , G05D1/0219
Abstract: 本发明公开了一种自动导引运输车最短环形路径导航方法及自动导引运输车，根据工作场所中节点坐标信息，生成包含工作场所路段实际信息邻接矩阵图；在邻接矩阵图中找出任务需求的最短单向环形路径；在工作场所设置一毫米波雷达，陀螺仪测量自动导引运输车速度、方向、加速度，并实时反馈给终控机；终控机根据毫米波雷达反馈信息，工控机控制驱动模块完成位置校正。本发明通过采用单向环形路径规划方法，采用迪杰斯特拉算法解决了最短路径算法中非负权值图中两点间最短路径搜索，提高自动导引运输车路径规划效率，从而简化了路径规划上难度，再借助毫米雷达波、陀螺仪的实时校正，确保自动导引运输车准备通过最短路径，到达目标位置。
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公开(公告)号：CN107272690B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201710550539.8
申请日：2017-07-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车，在应用场所设置有双目视觉传感器、高速图像采集系统，以双目视觉传感器所在位置为地面坐标系的原点；在终控机内设置运动轨迹；双目视觉传感器、高速图像采集系统测量，视觉系统处理器确定位置，陀螺仪测量速度、方向、加速度；终控机计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；工控机控制驱动模块完成校正。本发明的导航方面采用双目立体视觉定位原理，时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性也大大提升。
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公开(公告)号：CN109141449A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810705670.1
申请日：2018-07-02
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/3446 , G01C21/343
Abstract: 本发明公开了一种自动导引运输车最短环形路径导航方法及运输车，通过迪杰斯特拉算法，在邻接矩阵中找出任务需求的最短单向环形路径，在终控机内输入步骤二确定的最短单向环形路径，工控机控制驱动模块驱动自动导引运输车；双目视觉传感器、高速图像采集系统采集信息，确定在地面坐标系的位置；终控机根据实际位置和运动状态，向工控机发出位置校正信息。本发明通过采用单向环形路径规划方法，采用迪杰斯特拉算法解决了最短路径算法中非负权值图中两点间最短路径搜索，提高自动导引运输车路径规划效率，从而简化了路径规划上难度，再借助双目视觉传感器、高速图像采集系统的实时校正，确保自动导引运输车准备通过最短路径，到达目标位置。
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公开(公告)号：CN107885217A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711338477.0
申请日：2017-12-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0221 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种基于最佳迭代次数的视觉导引方法，在视觉导引车的应用场所内铺设二维码标签；工控机连接驱动模块、视觉系统，在终控机内设置视觉导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动视觉导引车移动；视觉系统采集二维码标签运动模糊图像，使用Lucy-Richardson迭代算法进行图像复原，迭代次数20次，得到精确的二维码标签运动复原图像；终控机得到视觉导引车的位置偏移量和航向偏移量，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。本发明通过最佳迭代次数的视觉导引方法，大大提高了视觉导引车的导引精度，加强了控制系统的实时性，抑制了模糊图像中的噪声，提高了视觉导引车的快速性和鲁棒性。
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