公开(公告)号：CN111735479B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN202010881818.4

申请日：2020-08-28

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 罗哉 ,  江文松 ,  朱志远 ,  赵洪楠 ,  陈艺文 ,  黄杰伊

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/497 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达‑相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达‑相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。

公开(公告)号：CN111735479A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010881818.4

申请日：2020-08-28

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 罗哉 ,  江文松 ,  朱志远 ,  赵洪楠 ,  陈艺文 ,  黄杰伊

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/497 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达-相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达-相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。