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公开(公告)号：CN111814918A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010891587.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种合作靶标及靶标识别方法，涉及一种靶标及其识别方法。它解决了现有技术中靶标识别的问题。本合作靶标及靶标识别方法，包括五个大小相同的圆环标记，所述圆环标记内外半径比1:2，圆环标记中心为标识点，设置在内部的为第一标识点E，与第一标识点E距离较近的为第二标识点A，按逆时针排列为第三、四、五标识点B、C、D。第二、三、四、五标识点A、B、C、D为正方形的四个顶点，正方形中心设为点F。本发明利用特殊布置的圆环形靶标配合与之匹配的识别方法，使得圆环形的位置具有多重的容易与环境区分的约束，而这些约束容易识别，识别精度高，计算机需要的计算量少，计算量少，识别效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111735479A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010881818.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达-相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达-相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。
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公开(公告)号：CN111735390B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010881809.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，涉及一种激光传感器的标定技术。它解决了现有技术中激光传感器的标定技术的问题。本用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，所述标定块表面具有棋盘格，所述棋盘格由纵横的等距棋盘线列相交形成，所述标定块中部具有圆台孔，所述圆台孔的轴线垂直于棋盘格所在的表面，所述圆台孔的轴线过棋盘格上两根相交线的交点。本发明的标定块只需在平面上标识出棋盘格线及圆台孔，加工更加简单，加工精度容易提高；标定时机器人的位姿变换范围更广，特征点的拟合提取过程更加便捷易操作，快速准确，且不需要测定标定块在世界坐标系中的坐标。
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公开(公告)号：CN111814918B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010891587.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种合作靶标及靶标识别方法，涉及一种靶标及其识别方法。它解决了现有技术中靶标识别的问题。本合作靶标及靶标识别方法，包括五个大小相同的圆环标记，所述圆环标记内外半径比1:2，圆环标记中心为标识点，设置在内部的为第一标识点E，与第一标识点E距离较近的为第二标识点A，按逆时针排列为第三、四、五标识点B、C、D。第二、三、四、五标识点A、B、C、D为正方形的四个顶点，正方形中心设为点F。本发明利用特殊布置的圆环形靶标配合与之匹配的识别方法，使得圆环形的位置具有多重的容易与环境区分的约束，而这些约束容易识别，识别精度高，计算机需要的计算量少，计算量少，识别效率高。
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公开(公告)号：CN111735390A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010881809.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，涉及一种激光传感器的标定技术。它解决了现有技术中激光传感器的标定技术的问题。本用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，所述标定块表面具有棋盘格，所述棋盘格由纵横的等距棋盘线列相交形成，所述标定块中部具有圆台孔，所述圆台孔的轴线垂直于棋盘格所在的表面，所述圆台孔的轴线过棋盘格上两根相交线的交点。本发明的标定块只需在平面上标识出棋盘格线及圆台孔，加工更加简单，加工精度容易提高；标定时机器人的位姿变换范围更广，特征点的拟合提取过程更加便捷易操作，快速准确，且不需要测定标定块在世界坐标系中的坐标。
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公开(公告)号：CN111735479B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010881818.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达‑相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达‑相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。
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