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公开(公告)号：CN118682780A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411166504.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。
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公开(公告)号：CN118229882A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410378835.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本申请实施例提供一种建图方法、装置、建图设备及三维打印设备。其中，建图方法包括：分别对第一相机和第二相机进行坐标系标定；将具有标准坐标关系的标准图像投影至目标对象；基于所述第一相机和所述第二相机拍摄到的图像，参照所述标准图像的坐标关系获取所述目标对象中多个点的坐标值；基于所述多个点的坐标值构建所述目标对象的三维模型。本申请实施例通过标准图像的投影，获取目标对象的多个点的坐标值，可以快速和准确地获得目标对象的坐标点云数据，从而高效地构建三维模型。
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公开(公告)号：CN117112985A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311075929.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种冷链温度参数的不确定度动态评定方法。包括：对被测冷库或冷链车进行温度采样；确定先验分布与似然函数的分布类型与概率密度函数表达式；根据贝叶斯公式计算出正比于后验分布的联合概率密度函数表达式；设定满足易抽样且抽样结果间相互独立的建议分布，构造建议分布的概率密度函数表达式；利用正比于后验分布的联合概率密度函数以及建议分布确定转移密度函数，确定转移规则；根据转移密度函数与转移规则获取样本，利用样本结果评定该次温度测量的不确定度；将该次的评定结果作为下次评定时先验分布的参数。本发明可实现冷链温度参数的历史测量数据与当前测量数据的融合，进而实现冷链温度参数的测量不确定度的动态评定。
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公开(公告)号：CN114777854A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210445237.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双共振峰的涡街信号检测方法，其涡街信号检测方法构建了具有大小不同尺度双稳结构的多层级系统，从布朗粒子运动所遵循的带有惯性项及可变阻尼项的Langevin方程出发，修正了Kramers逃逸率与阻尼系数的关系，用周期力做功来衡量带阻尼状态下双尺度双稳系统随机共振的性能，建立了双尺度系统在周期力和随机力协同作用下输出响应的近似表达式，双尺度双稳系统的参数k，阻尼系数γ以及噪声强度D对随机共振效应的影响。该基于双共振峰的涡街信号检测方法，将实测涡街信号预处理后作为双尺度双稳系统的输入，通过频域分析从而检测出淹没在强背景噪声下的涡街流量信号。
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公开(公告)号：CN111089220B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010013051.3
申请日：2020-01-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F17D5/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种柔性管道巡检装置，其包括：前驱装置、后驱装置、视觉测量系统、柔性连接杆。通过偏心轮改变悬架高度，实现运动机构的伸长和缩短，使巡检装置的轮子能附着于不同直径管道的管壁运动；通过安装在各个运动机构上的力传感器实时测量着地负载和着地点的地形参数；通过视觉测量系统实现管道的几何形貌测量、路径导航和温度监测；通过柔性连接杆使前驱装置与后驱装置发生相对扭转，实现多通分叉管道内的转弯转向。基于上述一种柔性管道巡检装置满足复杂管道工况现场巡检的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112419237A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011207450.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的离合主缸凹槽表面缺陷检测方法，将深度学习和缺陷识别结合实现了高精度高效率的自动检测；采用多尺度特征融合金字塔网络实现更准确地提取缺陷特征，并进行自主学习；采用单目标的FCOS卷积神经网络作为检测网络模型，不依赖于锚框和特征候选区域，简化网络模型，加快网络训练速度；实验结果表明本文提出的基于深度学习的缺陷检测算法效果优于传统人工检测方法和机器视觉检测方法，达到了工业生产线上离合主缸内槽缺陷检测的时间要求和精度，能够快速、准确的对离合主缸内槽在生产过程中产生的缺陷进行检测，提高工厂的生产效率，具有实用意义。
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公开(公告)号：CN117893586A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410110897.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种针对复杂曲面工件的改进局部点云配准方法。包括：通过三维结构光扫描仪采集复杂曲面工件表面局部数据信息；利用体素滤波器进行点云预处理；提取扫描点云与工件的理想CAD三维模型点云的点特征；引入相异向量确定特征对应点对；以误差函数最小判定最优变换矩阵完成点云初始配准；构建扫描点云以及理想点云的KD‑tree，双向搜索，确定具有一一对应关系的最近点对；按照奇异值分解的方法，计算点云刚体变换至点云间距离达到迭代终止误差阈值完成点云精细配准。与现有技术相比，本发明可实现复杂曲面工件的局部点云数据的配准，并且进一步提高了点云配准的速度与精度。
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公开(公告)号：CN113192174B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110369530.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 本申请提出一种建图方法、装置及计算机存储介质。其中，采用激光雷达获得多个局部地图的点云；根据多个局部地图的点云分别构建局部地图，得到多个局部地图；对多个局部地图的点云进行特征提取和几何特征拟合；根据特征提取的结果和几何特征拟合后的结果对多个局部地图的点云帧进行相似度评价；根据相似度评价结果对多个局部地图进行拼接，获得全局地图。本申请实施例可以采用多个激光雷达同时工作，分别对不同的局部区域进行数据采集，获得局部地图的点云，再根据局部地图的点云进行分析，对局部地图进行拼接得到全局地图，可以提高建图的速度和精度。
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公开(公告)号：CN115270492A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210944869.6
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F17/16 , G06F17/12 , G06F119/14
Abstract: 本申请提出一种飞机机翼地面载荷标定方法、标定网络、装置及计算机设备，其中，方法包括构建关于多个载荷分量的多元二次回归模型，多元二次回归模型包括二次项回归系数和一次项回归系数；接收载荷实验中获得的多个载荷分量值和应变值，建立多个载荷分量与传感器应变的系数矩阵；将多元二次回归方程转换为多元线性方程；采用LASSO回归方法计算多元线性方程，获得二次项回归系数和一次项回归系数。本申请实施例，通过构建多元二次回归方程，再计算获得多元二次回归方程的二次项回归系数和一次项回归系数；使得可以通过多元二次回归模型更精确地预测飞机机翼受到的载荷。
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公开(公告)号：CN114155302A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111515283.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种激光视觉扫描系统的标定方法及装置，属于机器视觉技术领域。它解决了现有技术中激光视觉扫描系统标定的问题。本激光视觉扫描系统的标定方法及装置，包括标准球、相机，激光扫描仪通过法兰盘固定在机器臂末端，扫描仪上设置有相机可识别的圆形标志点。标定方法：步骤一，确定整体坐标转换关系；步骤二：不同坐标系下标志点的同名点匹配；步骤三：激光坐标系下标准球球心的拟合求解；步骤四：标志点坐标系与激光坐标系的标定求解本发明。通过在扫描仪上随意粘贴圆形标志点实现鲁棒的精准定位。建立以标准球球心为特征点的标定模型，结合标准球球心在相机的坐标，得到扫描仪坐标系和标志点坐标系的旋转矩阵、平移向量。
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