公开(公告)号：CN115544662A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211265563.4

申请日：2022-10-16

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 杨力 ,  韩春秀 ,  闫珍锜 ,  罗哉

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06T15/00 ,  G06T17/05 ,  G06T17/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出了一种星球车自主漫游虚拟仿真方法，所述方法包括：参数化地形设置模块，涉及具有几何特征与物理性质相结合的随机地形的建模方法，以构建不同的星球复杂地表环境；在星球车建模模块中建立的星球车数学模型，可通过坐标转换的方式加载到参数化地形中实现人机交互功能；星球车控制模块中以轮地接触模型为核心，把输入的控制指令传递给子模块实现车体运动状态的预测与调整，使用外部输入设备控制星球车在不同地形上自主规划；双目相机模块，在UI中实时更新星球车上的双目摄像机的画面信息，并对图像信息进行实时截图保存；视角切换模块，通过此模块对仿真系统整体场景进行动态观测。该仿真方法真实有效地模拟星球车在不同地形特征参数的复杂地形下的整体星球环境，实现了地形与星球车之间的人机交互，具有极大的实用价值。