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公开(公告)号：CN107302212A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710515799.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02H7/085
CPC classification number: H02H7/0854
Abstract: 本发明涉及一种持续过载保护电动舵机的控制方法，包含：S1、电动舵机采用c位置环校正回路作为控制系统，采用电动舵机的角位移输出量为位置反馈信号，根据控制解算后输出的PWM信号驱动电动舵机的电机转动；S2、在电动舵机的控制系统中增加设置电流传感器，采集电动舵机的电流信号；S3、当采样得到的电流信号大于电动舵机元器件的电流参考值时，关闭电动舵机的功率输出；S4、结合舵指令与偏差信息，当采样得到的电流信号大于负载电流参考值，且舵反馈大于舵反馈参考值时，关闭电动舵机的功率输出。本发明能有效提高舵机的安全性，实现舵机在持续大负载下的保护功能，避免舵机在持续大负载下的失效，防止元器件在大电流工况下的损伤。
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公开(公告)号：CN106909165B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710100568.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于导引头多传感器的旋转导弹弹体姿态信息提取方法，包含：S1、根据内框码盘、外框码盘和消旋陀螺的输出信息，构造光轴坐标系到准弹体坐标系的转换矩阵；S2、根据内框陀螺、外框陀螺和稳定陀螺的输出信息，以及S1中的转换矩阵，计算光轴坐标系相对惯性坐标系的角速度信息；S3、根据内框码盘、外框码盘和消旋陀螺的输出信息，以及S1中的转换矩阵，计算准弹体坐标系相对光轴坐标系的角速度信息；S4、根据S2和S3，计算准弹体坐标系相对于惯性坐标系的角速度信息。本发明在不增加传感器的情况下，利用导引头和消旋平台上的传感器信息，通过信息复用算法得到弹体姿态信息，实现制导控制，有效提升弹体阻尼及导弹动态性能。
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公开(公告)号：CN107302212B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710515799.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02H7/085
Abstract: 本发明涉及一种持续过载保护电动舵机的控制方法，包含：S1、电动舵机采用c位置环校正回路作为控制系统，采用电动舵机的角位移输出量为位置反馈信号，根据控制解算后输出的PWM信号驱动电动舵机的电机转动；S2、在电动舵机的控制系统中增加设置电流传感器，采集电动舵机的电流信号；S3、当采样得到的电流信号大于电动舵机元器件的电流参考值时，关闭电动舵机的功率输出；S4、结合舵指令与偏差信息，当采样得到的电流信号大于负载电流参考值，且舵反馈大于舵反馈参考值时，关闭电动舵机的功率输出。本发明能有效提高舵机的安全性，实现舵机在持续大负载下的保护功能，避免舵机在持续大负载下的失效，防止元器件在大电流工况下的损伤。
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公开(公告)号：CN106909165A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710100568.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于导引头多传感器的旋转导弹弹体姿态信息提取方法，包含：S1、根据内框码盘、外框码盘和消旋陀螺的输出信息，构造光轴坐标系到准弹体坐标系的转换矩阵；S2、根据内框陀螺、外框陀螺和稳定陀螺的输出信息，以及S1中的转换矩阵，计算光轴坐标系相对惯性坐标系的角速度信息；S3、根据内框码盘、外框码盘和消旋陀螺的输出信息，以及S1中的转换矩阵，计算准弹体坐标系相对光轴坐标系的角速度信息；S4、根据S2和S3，计算准弹体坐标系相对于惯性坐标系的角速度信息。本发明在不增加传感器的情况下，利用导引头和消旋平台上的传感器信息，通过信息复用算法得到弹体姿态信息，实现制导控制，有效提升弹体阻尼及导弹动态性能。
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