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公开(公告)号：CN116817951A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310774598.9
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于改进遗传算法的全局路径生成方法及装置，属于车辆导航领域，其中，该方法包括：基于环境地图的网格模型构建栅格地图；定位所述栅格地图中的障碍物，在所述障碍物四周生成膨胀区域，得到无障碍地图；在所述无障碍地图中以路径起点为初始点生成多个初始种群，其中，每个初始种群对应一条所述路径起点与所述路径终点之间的有效路径；基于所述多个初始种群在所述无障碍地图中迭代生成所述路径起点与路径终点之间最优全局路径。通过本发明实施例，解决了相关技术中生成的路径紧贴障碍物的技术问题，提高了车辆的驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN116176611A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310161109.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/14 , B60W30/095 , B60W30/06
Abstract: 本申请涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种车辆的泊车碰撞预警方法及装置，其中，方法包括：根据车辆的行驶区域计算每个车载超声雷达的风险预警范围和安全距离，筛选出进入风险预警范围的至少一个目标车载超声雷达，并基于对应的安全距离确定每个目标车载超声雷达的最小输出距离，并在最小输出距离小于预设制动阈值时进行碰撞预警。本申请实施可以基于行驶区域确定风险预警范围和安全距离，从而在最小输出距离小于一定制动阈值时进行碰撞预警，提高预警的准确性和自适应性，有效避免车辆发生泊车碰撞，提高自动泊车的可靠性，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN116142183A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310168051.4
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，所述控制方法包括：获取本车道的基准中心线；根据所述基准中心线，判断本车是否需要纠偏回正；若所述本车需要纠偏回正，则通过五次多项式曲线差值算法对所述基准中心线进行曲线平滑处理，计算出轨迹切换曲线；控制所述本车按照所述轨迹切换曲线行驶。本申请中的控制方法通过五次多项式曲线差值算法处理得到的轨迹切换曲线十分平滑，既能够保证本车能够顺畅地纠偏回正，又使得本车在纠偏回正的过程中能够平顺过渡，从而提升车内乘员的舒适性。
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公开(公告)号：CN116022148A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310252098.9
申请日：2023-03-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请涉及自动化与计算机技术领域，特别涉及一种车辆的变道控制方法及装置，其中，方法包括：检测车辆的实际工况；在检测到实际工况为低速变道工况时，采集车辆周边的障碍物信息，并判断前方障碍物是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则作为变道场景关注障碍物以检测车辆是否满足预设自由变道条件，并在满足自由变道条件时，基于车辆的当前位置和目标换道位置由预设拟合曲线得到换道规划路径，并按照换道规划路径执行相应换道动作。本申请实施例可以进行二次场景决策分析，并采用预设拟合曲线得到换道规划路径，从而执行相应换道动作，更贴近人为习惯的变道规划，保证了自动驾驶的安全性和可靠性，提升了用户驾乘的舒适性。
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公开(公告)号：CN113479191B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110742580.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆，包括以下步骤：a)利用超声波传感器获取障碍点信息；b)利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；c)将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；d)将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图，所述Gridmap栅格图用于表征局部静态环境；e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；f)通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；g)利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边界；h)最后对边界线进行滤波。本发明能够在无车道线的场景下实现车道边界的检测，以便于泊车系统进行实现自动搜索车位的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115107746A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210778535.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/182 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据图像信息和点云信息构建车辆的可通行区域地图；基于可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成车辆的目标规划路径；基于目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；根据车辆的驾驶模式和车辆的当前状态对多个目标控制点进行横向控制，使得车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。由此，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，优化用户体验。
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公开(公告)号：CN114705210A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210474860.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于ESKF的紧耦合定位方法、设备及存储介质，方法具体包括以下步骤：获取惯性测量单元测量值和轮速计读数，并进行融合，同时进行状态传递；通过车辆后端的鱼眼摄像头获取视觉数据并进行视觉建图定位得到当前时刻相机的定位结果；基于ESKF算法将惯性测量单元测量值和轮速计读数的融合结果作为预测，鱼眼摄像头的定位结果作为观测来完成ESKF融合，获得最终的定位结果。本发明的多传感器组合的定位方案相较于单一传感器的定位方案，理论上结果会更准确、鲁棒性更强；同时使用ESKF算法，在保持较高定位精度的情况下能有效降低定位算法的计算资源需求。
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公开(公告)号：CN114701484A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210297118.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、汽车及存储介质，响应于检测到车辆处于窄通道泊车场景时，进行窄通道场景泊车1D路径的规划，并输出窄通道场景泊车1D路径；判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；若不需要延长一段直线，则将第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；若需要延长一段直线，则在第三圆弧段远离第二直线段的一端再规划出与第三圆弧段相连接的第四直线段，并将第一圆弧段、第二直线段、第三圆弧段和第四直线段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出。本发明在保证车辆在最小前行距离的前提下，同时跟窄通道保持安全距离，以保证车辆能成功入库。
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公开(公告)号：CN114523958A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210188420.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车头泊入车位的路径规划方法、设备及存储介质，本方法通过获取车辆位姿和车位位姿信息；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型确定车辆最小转弯半径R；确认车辆位姿泊车目标点，并从目标点到车位位姿进行逆向路径规划，以确认出库点；根据出库点通过几何逆推确认泊车起始目标线和目标点，其中泊车起始目标线为几何逆推得到的圆弧的切线集合，目标点为几何逆推得到的圆弧上的点集合；通过三次多项式规划,选择一条车辆位姿达到目标点的路径，开始泊车。本发明解决了车尾泊入局限场景适应性不足和步数较多的问题，使得泊车鲁棒性增加，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN113885525A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111280056.3
申请日：2021-10-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法，包括：感知环境：接收并处理车辆环境传感器的信息；获取本车的定位信息；判断是否能避过障碍物，若是则进入第一路径规划，若否则进行第二路径规划，通过先倒车后然后按照第一路径规划的方式重新规划当前位姿到目标位姿的路径，直至避过障碍物。本发明通过加入传感器感知的环境信息，实时计算车辆与障碍物没有碰撞的距离，能够适应障碍物的不同位置，具有广泛的应用场景；并且设计的路径规划模块能够以简洁明了的路径规划解决在距离障碍物过近或没有避障成功的条件下，车辆自动驾驶脱困的问题。
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