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公开(公告)号：CN114132306A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111435263.1
申请日：2021-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种泊车停车剩余距离计算、纵向控制方法、系统及车辆，包括以下步骤：步骤1.获取期望泊车位置PT，期望航向角θT，车辆当前位置P，当前航向角θC；步骤2.计算PT与P两点的直线距离d；步骤3.计算PT到P的方向与θT的夹角α；步骤4.计算停车剩余距离L，即为d在期望航向角θT的投影长度。本发明能够合理反映出当前车辆位姿距离期望位姿的距离。
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公开(公告)号：CN112141091A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010974694.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin=R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径。本发明在车辆泊车过程中，当传感器信息发生变化时，感知车位发生偏移或则车身定位发生偏移后的二次垂直泊车路径规划方法。
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公开(公告)号：CN102381314A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110302784.X
申请日：2011-10-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆长安新能源汽车有限公司
Abstract: 本申请公开了一种混合动力汽车充放电控制方法，包括以下步骤：（一）判断车辆是否处于驱动模式，如果不是，则进入其它控制模式，否则进入下一步；（二）计算需求转矩及其门限值，计算电池当前SOC及其门限值；（三）判断车辆当前所处的控制区间；（四）根据车辆当前所处的控制区间，进行充放电选择和充放电功率控制：在需求转矩不高且SOC较高区域，既不充电也不助力，电池放电满足功率需求；在需求转矩较大且SOC较高区域，电机进行助力；在SOC较低区域，进行一定程度的充电，且SOC越高充电功率越小。由于转矩门限值考虑了发动机的经济区间，SOC的门限值考虑了电池的效率和寿命以及再生制动回收的可能，可以提高混合动力系统的整体效率。
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公开(公告)号：CN113479191B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110742580.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆，包括以下步骤：a)利用超声波传感器获取障碍点信息；b)利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；c)将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；d)将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图，所述Gridmap栅格图用于表征局部静态环境；e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；f)通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；g)利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边界；h)最后对边界线进行滤波。本发明能够在无车道线的场景下实现车道边界的检测，以便于泊车系统进行实现自动搜索车位的功能。
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公开(公告)号：CN112141091B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010974694.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin=R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径。本发明在车辆泊车过程中，当传感器信息发生变化时，感知车位发生偏移或则车身定位发生偏移后的二次垂直泊车路径规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112026773A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010877289.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度为第二预设值。
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公开(公告)号：CN102381314B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201110302784.X
申请日：2011-10-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆长安新能源汽车有限公司
Abstract: 本申请公开了一种混合动力汽车充放电控制方法，包括以下步骤：（一）判断车辆是否处于驱动模式，如果不是，则进入其它控制模式，否则进入下一步；（二）计算需求转矩及其门限值，计算电池当前SOC及其门限值，（三）判断车辆当前所处的控制区间；（四）根据车辆当前所处的控制区间，进行充放电选择和充放电功率控制：在需求转矩不高且SOC较高区域，既不充电也不助力，电池放电满足功率需求；在需求转矩较大且SOC较高区域，电机进行助力；在SOC较低区域，进行一定程度的充电，且SOC越高充电功率越小。由于转矩门限值考虑了发动机的经济区间，SOC的门限值考虑了电池的效率和寿命以及再生制动回收的可能，可以提高混合动力系统的整体效率。
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公开(公告)号：CN113511191B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110514611.8
申请日：2021-05-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种垂直泊车完成判断系统、方法、车辆及存储介质，包括：车位检测模块：获得环境信息并融合输出车位M的信息；泊车动静态判断模块：获取车身信号和车速信号，并判断车辆当前状态为运动状态还是静止状态；障碍物碰撞判断模块：在车辆处于运动状态下，获取环境信息并融合输出障碍物信息，基于障碍物信息判断是否进行防撞请求制动；偏差比较模块：用于将检测到的车位M和上一周期中的目标车位A进行偏差比较，以及将车辆的当前位置与泊车路径之间的第二偏差值与预设偏差阈值K进行比较判断；正反向路径规划；判断模块：用于规划出正向路径和反向路径；输出决策结果。本发明能够提高泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN112026756B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010895605.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W40/105 , B60W40/08 , B60W40/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪目标的危险碰撞目标选择方法、系统及存储介质，包括：步骤1.建立本车车辆坐标系；步骤2.以目标与本车的横向距离变化为参考拟合目标的横向相对车速；步骤3.根据本车行驶状态确定本车危险碰撞区域；根据目标的横纵向相对车速计算目标进入本车的危险碰撞区域内的时间TTC；步骤4.按照当前目标的行驶状态、驾驶员反应时间计算以不同减速度制动的制动时间；步骤5.将步骤3计算出的时间TTC与步骤4计算出的舒适制动时间、紧急制动时间、驾驶员极限制动时间和系统极限制动时间进行对比，确定出目标的危险等级；步骤6.综合场景风险等级及其它环境信息，确定最终危险目标。本发明能够快速、准确地识别出危险目标。
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公开(公告)号：CN112026756A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010895605.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W40/105 , B60W40/08 , B60W40/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪目标的危险碰撞目标选择方法、系统及存储介质，包括：步骤1.建立本车车辆坐标系；步骤2.以目标与本车的横向距离变化为参考拟合目标的横向相对车速；步骤3.根据本车行驶状态确定本车危险碰撞区域；根据目标的横纵向相对车速计算目标进入本车的危险碰撞区域内的时间TTC；步骤4.按照当前目标的行驶状态、驾驶员反应时间计算以不同减速度制动的制动时间；步骤5.将步骤3计算出的时间TTC与步骤4计算出的舒适制动时间、紧急制动时间、驾驶员极限制动时间和系统极限制动时间进行对比，确定出目标的危险等级；步骤6.综合场景风险等级及其它环境信息，确定最终危险目标。本发明能够快速、准确地识别出危险目标。
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