公开(公告)号：CN116817951A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310774598.9

申请日：2023-06-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 李长庚 ,  谯睿智 ,  万凯林

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G06F16/29 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/126 ,  G06Q50/30

Abstract: 本发明提供了一种基于改进遗传算法的全局路径生成方法及装置，属于车辆导航领域，其中，该方法包括：基于环境地图的网格模型构建栅格地图；定位所述栅格地图中的障碍物，在所述障碍物四周生成膨胀区域，得到无障碍地图；在所述无障碍地图中以路径起点为初始点生成多个初始种群，其中，每个初始种群对应一条所述路径起点与所述路径终点之间的有效路径；基于所述多个初始种群在所述无障碍地图中迭代生成所述路径起点与路径终点之间最优全局路径。通过本发明实施例，解决了相关技术中生成的路径紧贴障碍物的技术问题，提高了车辆的驾驶安全性。

公开(公告)号：CN116107318A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310324871.8

申请日：2023-03-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 李长庚 ,  谯睿智 ,  万凯林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种汽车路径规划方法及系统，属于自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取车辆运行环境信息，并构建车辆运行环境信息的网格模型；所述网格模型中进行障碍物膨胀处理，获得障碍物膨胀处理后的网格模型；基于改进的A*算法在所述障碍物膨胀处理后的网格模型中进行路径规划，获得规划路径；对所述规矩路径进行平滑处理，获得平滑规划路径作为当前汽车的路径规划结果。本发明方案通过改进的A*算法进行路径规划和平滑处理，保证最终获得的规划路径可以直接应用于智能车的轨迹跟踪，提高了智能车的实际运动效率。