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公开(公告)号：CN114995421B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210612741.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/622 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶避障方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，其中，自动驾驶避障方法包括：获取导航信息和障碍物信息；对导航信息中的可视化区域进行一次等间距标记，以得到包括若干第一节点的点阵图；根据静态障碍物位置区域和点阵图，进行局部路径规划，得到第一规划路径，并基于所述第一规划路径，确定前往目标地点最短的初始避让路径；根据动态障碍物位置区域进行二次间距标记，得到若干第二节点；第二节点的标记间距小于所述第一节点的标记间距；基于第二节点，计算最短避让路径，并根据最短避让路径和初始避让路径的偏移量，确定最优路径。本方案能有效增加行车安全性和避障灵活性。
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公开(公告)号：CN117087664A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311086642.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本申请提供一种车辆避障方法、系统、交通工具及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：在检测到当前车辆的第一预设距离内存在侵入物时，获取第一信息；第一信息包括当前车辆的半车宽、当前车道的半车道宽以及侵入物的侵入距离，侵入距离用于表征侵入物横向侵入当前车道的距离；根据第一信息，确定可通行宽度值；在可通行宽度值小于通行宽度阈值时，控制车辆进行偏移；通行宽度阈值由当前车辆的半车宽和当前车道的半车道宽确定。由此，可以根据实际可通行宽度和与当前车辆和当前道路的实际宽度对应的通宽度阈值确定是否进行车辆偏移，增加车辆偏移的可靠性。
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公开(公告)号：CN114550121A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210188419.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06K9/62 , G06V10/764 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的自动驾驶换道场景分类方法及识别方法，该分类方法包括：1)采集需要进行换道场景分类的每一个样本点的数据；2)对步骤1)中数据进行预处理；3)将经过预处理后的每一个样本点作为一个簇类，采用凝聚层次聚类算法计算每一个簇类的样本点与其它所有簇类的样本点之间的距离，并将距离最近的两个簇类进行组合聚类；4)将组合聚类在一起的族类分别作为一个换道场景，输出聚类结果。本发明的自动换道场景分类方法和识别方法为进一步提升自动换道的算法和优化功能提供准确、可靠的依据，实现高效、低成本、场景覆盖率高的场景分类识别。
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公开(公告)号：CN115447578B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211046162.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆自动换道的方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多种传感器采集的信息，预测至少一个周围目标的预测轨迹信息；基于至少一个周围目标的预测轨迹信息，根据每个周围目标在不同时刻所处的位置投影至车辆的至少一条可行驶车道的预期行驶路径上，生成轨迹投影空间；利用轨迹投影空间生成决策状态转移矩阵，搜索出车辆在任一时刻的最优决策动作，并按照最优决策动作控制车辆自动换道。本申请实施例可以通过车辆的多种传感器采集周围目标的预测轨迹信息，可以搜索并确定任一时刻的最优决策动作，并控制车辆自动换道，进而可以考虑车辆全局的动作决策，提升了车辆的智能化水平，更加准确的贴近人类驾驶员的换道意图。
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公开(公告)号：CN116107318A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310324871.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种汽车路径规划方法及系统，属于自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取车辆运行环境信息，并构建车辆运行环境信息的网格模型；所述网格模型中进行障碍物膨胀处理，获得障碍物膨胀处理后的网格模型；基于改进的A*算法在所述障碍物膨胀处理后的网格模型中进行路径规划，获得规划路径；对所述规矩路径进行平滑处理，获得平滑规划路径作为当前汽车的路径规划结果。本发明方案通过改进的A*算法进行路径规划和平滑处理，保证最终获得的规划路径可以直接应用于智能车的轨迹跟踪，提高了智能车的实际运动效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116001805A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310009347.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶应用层算法技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的软件架构平台、控制方法、车辆及介质，其中，方法包括：根据车辆的运行状态信息和决策场景匹配车辆的预设行车算法或泊车算法，并基结合车辆感知的局部环境信息和目标信息对目标轨迹进行预测；根据车辆的车身信息、地图、定位信息和预测轨迹决策车辆的行车或泊车的参考轨迹、参考轨迹边界、参考速度以及参考速度边界；并根据得到的参考值生成行车或泊车的最优轨迹和最优速度，控制车辆执行预设行车或泊车动作，实现车辆的预设行车功能和预设泊车功能。由此，解决了相关技术无法实现日常出行场景体验的连续性，且行车和泊车软件架构不能共用，软件调度效率低等问题。
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公开(公告)号：CN114995421A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210612741.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶避障方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，其中，自动驾驶避障方法包括：获取导航信息和障碍物信息；对导航信息中的可视化区域进行一次等间距标记，以得到包括若干第一节点的点阵图；根据静态障碍物位置区域和点阵图，进行局部路径规划，得到第一规划路径，并基于所述第一规划路径，确定前往目标地点最短的初始避让路径；根据动态障碍物位置区域进行二次间距标记，得到若干第二节点；第二节点的标记间距小于所述第一节点的标记间距；基于第二节点，计算最短避让路径，并根据最短避让路径和初始避让路径的偏移量，确定最优路径。本方案能有效增加行车安全性和避障灵活性。
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公开(公告)号：CN112937584A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110351789.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。该自动换道控制方法，包括：基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。
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公开(公告)号：CN116985832A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310973672.X
申请日：2023-08-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/02 , B60W50/035 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，具体利用自动驾驶车辆中工作模块在多个时刻的工作信息，估计工作模块在未来时刻的估计状态信息，从而通过监测一个或多个工作模块的估计状态信息，来确定车辆在未来时刻是否存在自动驾驶异常的情况，从而针对未来可能存在自动驾驶异常的情况及时调整车辆的自动驾驶策略，提前应对未来的异常情况，避免一段时间或一段距离之后影响车辆正常行驶，提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN116086479A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310170811.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例的一种路径偏移规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取邻近车辆的速度和预测行驶轨迹与目标车辆的速度和预期行驶轨迹，在预测行驶轨迹中确定邻近车辆预测位置和横向距离，进而确定其偏移状态，若偏移状态为偏移，则确定目标车辆与邻近车辆的待规划并行纵向距离区间以及并行行驶时间区间，并基于横向距离、待规划并行纵向距离区间以及并行行驶时间区间对路径偏移进行规划，先通过预测轨迹横向距离等数据确定邻近车辆的偏移状态，再进行路径规划，可以在实时变动的车道信息中根据横向距离进行准确的偏移决策，有效解决了车况变动多的情况下无法有效执行偏移决策的问题，将偏移决策与规划分别进行，提升了计算效率。
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