公开(公告)号：CN116560492A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202211541764.2

申请日：2022-12-02

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈大鹏 ,  陈庚 ,  贾奇 ,  刘佳 ,  韦中 ,  张运杰 ,  方映平 ,  宋爱国

IPC: G06F3/01 ,  G06V10/54 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种数据驱动的虚拟纹理触觉建模方法，包括在公开的触觉纹理数据库基础上将每一种纹理对应的一维速度、法向力及振动加速度信号进行预处理；构建跨模态触觉信号生成模型，跨模态触觉信号生成模型包括多源信息融合模块和跨模态生成模块；将步骤S1预处理得到的训练数据输入到步骤S2中的跨模态触觉信号生成模型中进行训练，生成类似于与真实纹理交互的振动触觉信号；在用户与虚拟纹理交互时，将纹理图像以及用户的实时交互信息输入到步骤S3中训练好的模型中，生成振动触觉信号。本发明建模方法通过跨模态触觉信号生成模型，解决了目前的虚拟纹理建模方法无法融合虚拟纹理的特征和用户的实时动作信息来生成对应的振动加速度的问题。

公开(公告)号：CN116453399A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310422148.3

申请日：2023-04-19

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈大鹏 ,  余达 ,  张松 ,  刘佳 ,  韦中 ,  黄孝荣 ,  贾奇

IPC: G09B21/00

Abstract: 本发明公开了一种电活性聚合物驱动的盲文显示装置和显示方法，属于盲文显示装置领域，包含阵列排布显示单元；显示单元包括柔性绝缘膜、电极板、电活性聚合物和支撑格；电极板分为负电极板和正电极板；负电极板放置在支撑格上方；柔性绝缘膜粘贴在负电极板的上表面；负电极上设置有盲文点圆孔；电活性聚合物放置在负电极板和正电极板之间。将高压直流电的正负极分别接入两个电极板，正电极板在静电吸引力的作用下向负电极板靠近，从而压缩电活性聚合物；电活性聚合物受到支撑格的阻碍，将被压缩而水平膨胀的体积转换为穿过盲文点圆孔的垂直变形，从而形成盲文凸点。装置具有体积小、刷新率高、成本低、控制简单等特点，且盲文显示效果稳定。

公开(公告)号：CN116394226A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310454268.1

申请日：2023-04-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  吴洪睿 ,  杨扬 ,  韦中 ,  陆文龙

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。

公开(公告)号：CN116062133A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310205105.X

申请日：2023-03-06

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 魏来 ,  刘鑫鑫 ,  张育刚 ,  韦中 ,  丁宇 ,  韦锦宇 ,  陈靖 ,  史奕楠 ,  杨淋玉 ,  马梓高 ,  王志颖

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，包括：架体；步进机构，与架体连接，用于驱动架体进行行走；测距组件，与架体连接，用于测量架体步进前后距离护岸的高度变化；以及转化机构，与架体连接，用于直观检测护岸不同结构位置点的状态；其中，所述转化机构包括支撑板、安装盘、活动条、激光发射器以及激光接收器，还包括：传动组件，与支撑板连接，用于驱动安装盘以及活动条进行同步运动；本发明通过设置的步进组件，可实现架体沿护岸的斜面等距行走，即可等距测量护岸结构的不同位点，配合测距组件的作用，并结合转化机构的作用，实现了水下护岸结构多位点的等距测量，且能够直观的判断出异常位点的状态。

公开(公告)号：CN115214817B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210908165.3

申请日：2022-07-29

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 韦中 ,  张富 ,  刘佳 ,  王维西 ,  赵兴强 ,  罗勇 ,  陈大鹏 ,  宋爱国

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种可滑行的四足机器人，包括前机体、后机体以及分布在前机体和后机体两侧的四条腿，其特征在于，所述前机体和所述后机体通过腰关节转动连接，所述盆骨的上端与所述前机体和所述后机体之间转动连接，连接处为横滚髋关节，所述大腿的上端与所述盆骨的下端之间转动连接，连接处为俯仰髋关节，所述小腿的上端与所述大腿的下端之间转动连接，连接处为膝关节，所述小腿的上端的侧面转动设置有所述第一随动轮，所述小腿的下端的侧面转动设置有所述第二随动轮，所述小腿下端的末端固定设置有所述足端。本发明在不影响机器人腿式运动情况下，实现机器人滑行步态，提高机器人在平整地面，尤其是斜坡向下运动中运动效率。

公开(公告)号：CN113049233B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202110249650.X

申请日：2021-03-08

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 韦中 ,  刘佳 ,  刘云平 ,  朱亚楠 ,  杨扬 ,  化成城

IPC: G01M13/00 ,  G01S15/08

Abstract: 本发明公开了一种仿生关节腿测试平台，包括底座、设于底座上的支撑轴和地形盒、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿安装在上下滑移装置的第二滑板上。本发明利用超声波传感器，实现了前后和上下移动的准确可控；本发明通过前后滑移装置、上下滑移装置和前后推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿支撑相运动和连续运动的测试，且所需空间小；本发明通过前后推动装置和上下推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿摆动相的测试，检验仿生关节腿的越障能力。

公开(公告)号：CN113340259B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202110638263.5

申请日：2021-06-08

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 韦中 ,  刘佳 ,  魏李娜 ,  王维西 ,  韦锦宇 ,  孙慧玉

IPC: G01B21/22

Abstract: 本发明公开了一种关节角测量装置，包括上套管、下套管、薄膜压力传感器、推动板、线性压缩弹簧、施压板、滑动杆；上套管的内部一端固定所述薄膜压力传感器，另一端与下套管的一端固定相连；线性压缩弹簧设于上套管和下套管内，且一端固定安装施压板，并与薄膜压力传感器相接触；滑动杆一端可自由滑动地伸入下套管内，且通过推动板与线性压缩弹簧的另一端固定相连。本发明通过薄膜压力传感器测量压缩弹簧施加的弹性力，得到压缩弹簧的长度，从而得到关节角测量装置的长度，进一步地通过余弦定理实现关节角测量，结构简单，无需提前规划。

公开(公告)号：CN114918968A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210752075.X

申请日：2022-06-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 韦中 ,  张富 ,  刘佳 ,  陈大鹏 ,  化成城 ,  丁宇 ,  宋爱国

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种对接装置，属于机器人技术领域。本发明中的对接装置包括基座、垂直移动滑块、水平移动滑块、动力机、齿轮、基座盖和弹性体。基座固定安装在机器人上，垂直移动滑块可以在基座的空腔内上下移动，水平移动滑块由安装在基座上的动力机通过齿轮齿条传动方式驱动在基座的空腔内水平移动，当水平移动滑块上的凹槽和垂直移动滑块上的凸块位置对应时，垂直移动滑块在安装在垂直移动滑块和基座空腔壁之间的弹性体的作用下向下移动。本发明通过一套对接装置实现了对接公口和对接母口的作用，结构精简。本发明的对接装置采用对称设计，对接装置的两端可以任意选择为公口或母口，减少了对接过程中机器人的位姿调整。

公开(公告)号：CN114495650A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111638227.5

申请日：2021-12-29

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈大鹏 ,  张运杰 ,  方映平 ,  陈庚 ,  宋爱国 ,  韦中 ,  刘佳 ,  朱栋梁

IPC: G09B21/00 ,  G06F3/0488

Abstract: 本发明公开了一种面向触摸屏的磁力牵引式盲人阅读设备及其阅读方法，本发明的阅读设备包括装置台和指套。装置台包括底座、触摸屏、直流电机、螺线管、机械臂和控制电路。指套包括强磁铁、固定支架、盲文模块、控制模块、蓝牙模块和电源模块。直流电机通过控制机械臂带动螺线管在触摸屏下方的整个区域内移动。在使用时，盲人将手指放在固定支架形成的手指孔内，盲文模块中的探针阵列可向指腹呈现盲文信息。在螺线管中通入电流，对强磁铁产生吸引力，当螺线管移动时，牵引手指移动到触摸屏上的任意位置。本发明可帮助盲人按照虚拟页面的文字排版顺序进行阅读，解决了盲人无法在触摸屏上准确定位问题，拓展了盲人学习途径。

公开(公告)号：CN113146601A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110245306.3

申请日：2021-03-05

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 韦中 ,  刘佳 ,  刘云平 ,  陈大鹏 ,  魏李娜 ,  王维西

IPC: B25J9/08 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明是一种可爬杆的模块化机器人，包括第一机架，第二机架，第三机架，两个麦克纳姆轮和连接装置，第一机架和第二机架铰接，由动力机驱动可以发生相对旋转，第二机架，第三机架通过滑轨方式连接，由动力机驱动可以发生相对滑动，第一麦克纳姆轮安装在第一机架上，由动力机驱动，其旋转轴指向第一机架和第二机架的排列方向，第二麦克纳姆轮安装在转动架上，由动力机驱动，其旋转轴垂直于第一机架和第二机架的排列方向，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的小滚子的转动方向均和旋转轴垂直，连接装置用于实现相邻模块化机器人的连接。本发明通过三部分机架的自由度配置和麦克纳姆轮的应用，实现机器人灵活的单体运动和多体运动。