公开(公告)号：CN116381818A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310386817.6

申请日：2023-04-12

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 田入运 ,  曹一涵 ,  丁宇 ,  赖笑辰 ,  刘鑫鑫 ,  王维西

IPC: G01V11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器实时协作的深凹地区空洞探测系统及方法，探测系统包括支架、滑轮组、牵引绳、上位机、多个连杆、测量装置及供电系统。多个连杆顺次相连形成连杆组，连杆中空，连杆组首端固定在由支架支撑的滑轮组上，滑轮组由牵引绳控制，连杆组末端连接测量装置，地面上设置有上位机及供电系统，供电系统对上位机和空区内测量装置进行供电；探测系统的上位机可获取测量装置中多个传感器的信息，并可对测量装置进行控制。利用本发明的探测系统能够有效获取高精度的空区内部结构、大小、埋深、形状、走向和边界等特征参数，解决了目前深凹空洞探测易受钻探半径有限和空间限制、空区特征参数测量困难、信息输出单一、功能单一等问题。

公开(公告)号：CN119974816A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510336224.8

申请日：2025-03-19

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 程圳 ,  刘鑫鑫 ,  韦中 ,  丁宇 ,  谷裕权 ,  虞子阳 ,  张骐

IPC: B60B15/10 ,  B60B15/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种运动轨迹可变的勾爪式轮腿机构及机器人，包括车轮及安装架；车轮转动连接与安装架内，车轮中心轴线呈水平放置，车轮下端周壁位于安装架外侧；车轮任一侧设有一对对称放置的勾爪，两勾爪关于车轮中心轴线呈对称放置，勾爪一端设有弯钩部，勾爪另一端均与车轮转动铰接；两勾爪之间设有调节单元，调节单元与两勾爪连接，调节单元用于驱动勾爪绕勾爪与车轮的铰接部位在竖直平面内旋转进行姿态调整，旋转转动过程中弯钩部可延伸至车轮周壁外侧或收缩于车轮周壁内侧；安装架上设置有用于驱动车轮转动的驱动部；有效解决了现有轮腿机构在面对不规则、非周期性障碍物时存在着适应性不足的问题。

公开(公告)号：CN116062133A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310205105.X

申请日：2023-03-06

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 魏来 ,  刘鑫鑫 ,  张育刚 ,  韦中 ,  丁宇 ,  韦锦宇 ,  陈靖 ,  史奕楠 ,  杨淋玉 ,  马梓高 ,  王志颖

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，包括：架体；步进机构，与架体连接，用于驱动架体进行行走；测距组件，与架体连接，用于测量架体步进前后距离护岸的高度变化；以及转化机构，与架体连接，用于直观检测护岸不同结构位置点的状态；其中，所述转化机构包括支撑板、安装盘、活动条、激光发射器以及激光接收器，还包括：传动组件，与支撑板连接，用于驱动安装盘以及活动条进行同步运动；本发明通过设置的步进组件，可实现架体沿护岸的斜面等距行走，即可等距测量护岸结构的不同位点，配合测距组件的作用，并结合转化机构的作用，实现了水下护岸结构多位点的等距测量，且能够直观的判断出异常位点的状态。

公开(公告)号：CN115406837A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211359592.7

申请日：2022-11-02

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 丁宇 ,  魏来 ,  陈靖 ,  杨淋玉 ,  陈文杰 ,  王裕峰 ,  束彦 ,  胡傲 ,  赵美玲 ,  赵兴强 ,  刘鑫鑫

IPC: G01N21/01 ,  G01N21/71

Abstract: 本发明公开一种大气颗粒物中元素在线检测装置，属于元素检测技术领域；检测装置包括包括透明材质的球腔室，球腔室上端设置有漏斗；球腔室的外表部固定有夹环，夹环一侧设置有横板，横板上设置有激光器和聚焦镜，聚焦镜位于激光器和球腔室之间；所述球腔室上固定有套环，套环一侧有支架，支架上安装有角度调节机构和伸缩调节机构，角度调节机构包括与支架上球接的第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆；伸缩调节机构包括套筒，套筒四周与第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆以及第四伸缩杆的端部铰接；以此来实现对离子接收器的角度全方位的调整。

公开(公告)号：CN117368979A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311246658.6

申请日：2023-09-26

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 田入运 ,  赖笑辰 ,  丁宇 ,  刘鑫鑫 ,  曹一涵 ,  韦中

IPC: G01V1/28 ,  G01V1/30

Abstract: 本发明公开了一种微动探测横波速度结构即时成像方法、系统及存储介质，属于地球物理探测技术领域，方法包括：将台阵中心点作为边缘计算节点，将除台阵中心点以外的其他节点作为数据采集节点；利用所述数据采集节点获取实时微地震数据并发送至所述边缘计算节点；利用所述边缘计算节点根据所述微地震数据计算获取横波速度结构并完成即时成像；其中，所述数据采集节点和边缘计算节点根据对预构建的即时成像任务处理模型求解获取的最优任务处理方案进行任务处理，并根据预构建的计算资源数量搜索算法输出的数据采集节点的负载状态预测结果进行计算资源分配调度。该方法能够即时成像横波速度结构，快速高效地获取地下速度结构信息。