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公开(公告)号：CN116394226A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310454268.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117284885A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311283202.7
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于旁路微调的高精度卷筒装置及调整方法，属于绳索驱动并联机器人领域；一种基于旁路微调的高精度卷筒装置，包括定位板，定位板上方设置有绳驱动机构和绳长微调机构，绳驱动机构包括能够转动且能同时沿其轴向进给的电机卷筒，电机卷筒上设置有吊环来固定绳索的绳头；所述绳长微调机构包括固定在定位板上端的直线型推杆支架，直线型推杆支架上固定有直线型推杆，直线型推杆末端通过动滑轮连接件连接动滑轮，绳索与滑轮配合接触，直线型推杆控制动滑轮下压处于水平绷紧状态的绳索绳长微调机构可实现绳长的微调，可以有效提高绳索的控制精度，从而可以精确地控制末端动平台的位姿。
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公开(公告)号：CN117901072B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410261971.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人，属于并联机器人领域；一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人包括三个能够组成三角形框架的框架导轨，三角形框架内设置有动平台；每个所述框架导轨上滑动设置有一个被动小车，每个被动小车的两侧下端分别设置有一个滑轮，每个滑轮的下方对应设置有一个万向导轮；每个被动小车的两侧分别设置有一个电机卷筒，每个电机卷筒上卷绕有绳索，每个绳索依次经过对应被动小车一侧的滑轮，以及滑轮下方的万向导轮，并与动平台固定连接；在动平台移动的过程中，通过被动小车大幅度减少了绳索方向的变化，从而使得大部分的绳索张力用来驱动机器人动平台的运动，增加了机器人的工作空间。
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公开(公告)号：CN117901072A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410261971.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人，属于并联机器人领域；一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人包括三个能够组成三角形框架的框架导轨，三角形框架内设置有动平台；每个所述框架导轨上滑动设置有一个被动小车，每个被动小车的两侧下端分别设置有一个滑轮，每个滑轮的下方对应设置有一个万向导轮；每个被动小车的两侧分别设置有一个电机卷筒，每个电机卷筒上卷绕有绳索，每个绳索依次经过对应被动小车一侧的滑轮，以及滑轮下方的万向导轮，并与动平台固定连接；在动平台移动的过程中，通过被动小车大幅度减少了绳索方向的变化，从而使得大部分的绳索张力用来驱动机器人动平台的运动，增加了机器人的工作空间。
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公开(公告)号：CN117656042A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202310555442.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种绳索驱动的四自由度并联机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域；一种绳索驱动的四自由度并联机器人末端执行器，包括定位板，定位板的下端中心位置万向连接有球关节，球关节上固定有传动连杆，传动连杆的下端固定有夹爪固定平台，夹爪固定平台的下端固定有两个软体夹爪；所述定位板上设置有六个能够收放的绳索，其中四个绳索穿过定位板并分别与夹爪固定平台的四个边角固定；另外两个绳索穿过定位板和夹爪固定平台，再分别贯穿两个软体夹爪，并与软体夹爪的末端固定。
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公开(公告)号：CN116394226B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202310454268.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。
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