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公开(公告)号：CN119217887A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411542348.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了具有三种状态的可变形软体辐条轮及轮腿机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括机架，所述机架上转动连接有转轴，所述转轴的内部设置为中空状，所述转轴的一端安装有气动滑环，所述气动滑环上连接有供气单元，供气单元固定在机架上；所述转轴远离供气单元的一端固定连接有连接件，所述连接件内部为中空状。本发明的提供的可变形辐条轮具有小轮模式、大轮模式和腿式模式，在平坦地面上，应用大轮模式提高机器人的机动性，在崎岖地面上，应用腿式模式克服各种障碍便于进行越障，而应用小轮模式便于通过低矮环境，且各模式之间的切换仅通过单个气泵控制即可实现，结构简单，操作便捷，提高了机器人的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN118528308A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410502864.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，公开一种具有预充气传感器的软体机器人抓手，包括执行结构单元，执行结构单元包括执行器卡槽，执行器卡槽下端两侧固定有执行器，执行器上端固定有与其内部连通的第一橡胶软管，两个第一橡胶软管上端穿过执行器卡槽连通有三通接头，两个执行器下端内侧固定有传感器，传感器由柔性压敏织物材料制成，内部预填充有气体。对现有传感器进行改进，将单层贴片电阻传感器改进为预充气的气囊形传感器，模拟人手指腹使其具有生物仿生意义，其电阻值可根据外界施加的力而改变，在抓取物体的过程中可发生形变以牢固地与物体接触，从而提高抓夹的抓握稳定性，鼓包形状较软且具有一定弹性，易于抓取不规则物体和易碎物体。
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公开(公告)号：CN117817698A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410062482.7
申请日：2024-01-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种仿海葵的多模态软体抓手，属于软体机器抓手领域；一种仿海葵的多模态软体抓手包括：拓扑环形的折纸型弹性体：表面具有类折纸结构的褶皱，且上下末端留有无褶皱的环形边；夹具组件：包括上夹具基座和下夹具基座，上夹具基座和下夹具基座上分别安装上夹板和下夹板，并能分别夹紧拓扑环形的折纸型弹性体的两个所述环形边；上夹具基座底部设有隔离柱；下夹板中间设有通孔，通孔内安装有空心螺丝，空心螺丝上配合安装螺母；空心螺丝上开设有气孔，气孔位于隔离柱处；以及外轮组件：包括固定板，固定板上设置能够升降的连接板，连接板的下端固定有空心管，空心管与空心螺丝固定并导通；固定板的下方设置有能够转动的支撑杆上板，支撑杆上板的下端固定有多个轮子连接杆，轮子连接杆的下端转动连接有轮子，多个轮子均与拓扑环形的折纸型弹性体的褶皱卡合。
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公开(公告)号：CN117532640A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311802355.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，具体的公开了一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，包括主体结构单元，主体结构单元底部对称设有两个折纸结构单元，主体结构单元底部中间设有吸盘机构，折纸结构单元包括折纸执行器，折纸执行器为多段折弯软体材质，折纸执行器上设有限制层，折纸执行器设有能够充气的腔体，折纸执行器能够弯折，主体结构单元内设有用于收卷控制限制层的舵机装置，主体结构单元上设有与吸盘机构和舵机装置以及折纸执行器匹配的驱动控制系统单元。本发明中的限制层能够调整长度，使得折纸执行器的运动轨迹与范围多样，达到有效抓取目标物体的同时，还具有抓取适应性较好，抓取范围较大的效果。
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公开(公告)号：CN117359668A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311592532.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，属于机器人抓手技术领域；一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手包括基座，基座上端的两侧分别设置有一个被动手指杆，基座上端的两侧分别转动连接有D型轴，D型轴贯穿被动手指杆并与其固定连接；每个被动手指杆的下端部设置有一个主动控制杆，主动控制杆可转动调节的固定在D型轴上，被动手指杆的上端部与主动控制杆之间连接有弹性圈，对被动手指杆的上端部与主动控制杆之间施加弹性拉力；两个所述被动手指杆之间安装有弹性带，弹性带的两端分别与两个被动手指杆的上端部固定，弹性带的中间位置固定有夹板，夹板下端固定有主动控制绳索。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116901114A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310866884.8
申请日：2023-07-14
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种仿蛙舌软体执行器，属于软体机器人领域，包括：折纸模块，其包括连接件一和活动块；所述连接件一的两端各固定连接有一个所述活动块；所述连接件一和活动块的内部设置有连通的空腔一；静电吸附单元，其包括正极和负极；其中所述连接件一相靠近的一侧均固定安装有所述静电吸附单元；两个所述静电吸附单元固定连接；与现有技术相比，本申请利用了双重折纸优异的展开/收缩比，执行器主体在紧凑轻巧的小体积前提下能够实现较大的展开运动，有助于模仿复现变色龙舌头在捕食过程中进行的收缩弹伸活动，通过静电吸附结构使执行器前端拥有了仅通过轻微接触便可以操作/抓取易碎、轻质、平面化物体的能力。
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公开(公告)号：CN115321063A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210592652.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种两自由度纯平动的悬吊式并联绳驱动搬运机器人，包括升降部、夹持部和机架，升降部对称设置在机架顶部两侧，夹持部设置在机架的底部中间，所述升降部包括悬臂、第一卷筒组、第二卷筒组、承重平台、伺服电机和钢丝绳，双卷筒结构上前后端的两个卷筒分别和承重平台前后端位置同平面对应，所述双卷筒结构的每个卷筒两侧均设置有同步移动的钢丝绳；所述夹持部包括丝杆步进电机、货夹、线轨和滑块，所述承重平台的底部设置有线轨，货夹通过上端设置的滑块与线轨活动卡接，货夹通过丝杆步进电机驱动。该两自由度纯平动的悬吊式并联绳驱动搬运机器人，适用于小型货箱搬运，自动化程度高，同时可以节约仓库货架空间。
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公开(公告)号：CN117284388A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311457624.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种可应用于曲面的双足爬壁机器人，包括：第一腰部组件、第二腰部组件，第一腰部组件、第二腰部组件转动连接；脚部组件，脚部组件为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，脚部组件包含限位连接杆、转向节、连接件、吸盘；转向节连接在限位连接杆和连接件之间，吸盘连接在连接件下端部；真空泵，真空泵安装在第二腰部组件内部；电磁阀，电磁阀为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，电磁阀与真空泵均通过第一软管连接，电磁阀与脚部组件中的连接件均通过第二软管连接。本发明提出机器人的行走方式为双足交替前行，运用三个运动关节即可完成所有行走动作，控制方法简单、运动高效。
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公开(公告)号：CN116394226A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310454268.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。
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