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公开(公告)号：CN119872719A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411982189.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法，涉及机器人技术领域。本发明包括至少两组机器人单体，且两组机器人单体之间可拆式连接；所述机器人单体包括腰部齿轮机构，腰部齿轮机构的两端分别固定安装有腿部机构一与腿部机构二，腿部机构一和腿部机构二以腰部齿轮机构作为转动副实现顺时针或逆时针翻转操作；所述腿部机构一包括固定安装在腰部齿轮机构一端的连接件一，所述连接件一内部滑动连接有伸缩件。本发明通过机器人单体的协同运动，多个爬壁机器人单体能在复杂、动态的环境中提供更高的灵活性和可靠性，减少单个机器人的工作负担，应对单一机器人难以解决的问题，这对于推动机器人领域的技术进步和实际应用具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119781943A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510265198.4
申请日：2025-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本申请公开了边缘网络实时成像任务分配方法、任务分配系统及成像系统，属于边缘计算任务调度技术领域。包括获取任务及任务中的子任务；根据依赖关系划分子任务，所述依赖关系包括时间依赖性和分数依赖性，满足依赖关系条件下，以最小化实时成像的总完成时间为目标得到最佳的任务分配方案；执行最佳的任务分配方案，预测传感器节点对子任务的完成时间，并根据完成时间动态调度子任务分配到的传感器节点。解决传统地震勘探成像方法在中心服务器进行成像处理，存在数据传输延迟高、资源利用率低的问题，对子任务进行分配，实现对资源的高效利用，提升成像的实时性。
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公开(公告)号：CN119598309A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411457520.5
申请日：2024-10-18
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/15 , G06F18/21 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于伊辛模型的复杂系统故障定位方法，包括：将复杂系统中的每个传感器对应为伊辛模型中的一个节点，用自旋变量表示传感器的状态；根据不同传感器之间的相关性以及传感器读数的变化趋势确定伊辛模型中的相互作用参数；定义能量函数，该能量函数包括相互作用项、外部场项以及与传感器读数相关的项；定义损失函数；随机初始化参数；使用优化算法最小化损失函数，更新参数；采用蒙特卡洛方法进行迭代更新节点状态，根据当前的能量函数和温度参数，以预设的概率更新节点的自旋状态；根据最终的节点自旋状态确定传感器的故障状态。本发明能够实现复杂系统的快速故障定位。
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公开(公告)号：CN119408347A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411793892.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种辐条数量可变的辐条轮机构，涉及轮腿机器人技术领域。本发明包括机体连接板，所述机体连接板上安装有轮毂驱动单元，轮毂驱动单元的输出端固定连接有传动轴，所述传动轴的自由端固定连接有外轮毂，所述外轮毂朝向传动轴的一侧固定连接有内轮毂，且外轮毂的直径大于内轮毂的直径。本发明通过设置的外齿环、内齿环、齿轮组件等结构的相互配合，能够带动外轮辐条及内轮辐条进行伸长及收缩，从而实现装置整体从轮式模式到辐条数量为3的腿式模式，再到辐条数量为6的腿式模式转换，便于进行多地形运动，提高环境适应能力和运动灵活性，且各模式的转换仅通过单个电机控制即可实现，结构简单，操作便捷。
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公开(公告)号：CN119251588A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411510280.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/22 , G06N3/006 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06T7/00 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了基于WGOA‑HHO改进YOLOv8的焊缝缺陷检测方法及系统，涉及深度学习技术领域，包括以下步骤：接收焊缝图像数据集，使用Canny边缘检测算法对焊缝图像数据集进行预处理，得到预处理后的焊缝图像数据集；将预处理后的焊缝图像数据集输入至预先建立的YOLOv8焊缝缺陷检测模型内进行训练，并基于WGOA‑HHO优化算法，输出得到Improved‑YOLOv8模型；获取待检测焊缝图像，将待检测焊缝图像输入至Improved‑YOLOv8模型内，输出得到焊缝缺陷检测结果图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115128958B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210869003.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，涉及光电跟踪系统目标跟踪控制技术领域，首先在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型；将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；再根据获取到的高精度速度对象模型，设计相应的速度控制器；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型，并设计位置控制器；在位置控制器加入负反馈积分环节，将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号；将中间信号经过微分和低通滤波器去噪以后，与位置控制器的输出叠加。
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公开(公告)号：CN117818797B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410238984.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。
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公开(公告)号：CN117429205A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311391082.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，属于机器人技术领域；辐条轮机构包括可转动地安装在车体上的传动轴，传动轴端部同轴固定有内轮毂，内轮毂的一侧同轴固定有三角架，三角架的上设置有三个呈周向均匀分布的圆柱，每个圆柱上转动连接有一个从动齿轮，三角架中心处转动连接有主动齿轮，三个从动齿轮均与主动齿轮啮合；内轮毂的一侧同轴设置有变形轮，变形轮包括三个圆弧段，每个圆弧段与从动齿轮之间安装有两个连杆，连杆的一端与圆弧段铰接，另一端与从动齿轮转动连接；每个圆弧段的中间位置转动连接有固定杆，变形轮的一侧同轴设置有外轮毂，固定杆与外轮毂固定连接，外轮毂上固定有电机二来带动主动齿轮转动。
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公开(公告)号：CN117368979A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311246658.6
申请日：2023-09-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种微动探测横波速度结构即时成像方法、系统及存储介质，属于地球物理探测技术领域，方法包括：将台阵中心点作为边缘计算节点，将除台阵中心点以外的其他节点作为数据采集节点；利用所述数据采集节点获取实时微地震数据并发送至所述边缘计算节点；利用所述边缘计算节点根据所述微地震数据计算获取横波速度结构并完成即时成像；其中，所述数据采集节点和边缘计算节点根据对预构建的即时成像任务处理模型求解获取的最优任务处理方案进行任务处理，并根据预构建的计算资源数量搜索算法输出的数据采集节点的负载状态预测结果进行计算资源分配调度。该方法能够即时成像横波速度结构，快速高效地获取地下速度结构信息。
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公开(公告)号：CN117284885A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311283202.7
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于旁路微调的高精度卷筒装置及调整方法，属于绳索驱动并联机器人领域；一种基于旁路微调的高精度卷筒装置，包括定位板，定位板上方设置有绳驱动机构和绳长微调机构，绳驱动机构包括能够转动且能同时沿其轴向进给的电机卷筒，电机卷筒上设置有吊环来固定绳索的绳头；所述绳长微调机构包括固定在定位板上端的直线型推杆支架，直线型推杆支架上固定有直线型推杆，直线型推杆末端通过动滑轮连接件连接动滑轮，绳索与滑轮配合接触，直线型推杆控制动滑轮下压处于水平绷紧状态的绳索绳长微调机构可实现绳长的微调，可以有效提高绳索的控制精度，从而可以精确地控制末端动平台的位姿。
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