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公开(公告)号：CN207971966U
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201820225856.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种九自由度采摘机械手，其特征在于，包括手掌及三根手指，每根手指有三个转动自由度。所述手掌是圆形板结构或圆盘状结构或圆碗状结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上。所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。本实用新型九自由度采摘机械手，抓取灵活，工作空间大，可实现多种类圆形果实的采摘，提高了机械手的互换性，降低了采摘成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN217694483U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202222008218.4
申请日：2022-08-01
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种双层履带式烟草打顶装置，包括机架、割刀模块、安装在机架上的动力模块和双层履带式夹持模块。所述双层履带式夹持模块包括支撑板模块、转动模块、履带，所述转动模块与所述履带通过孔板啮合方式配合，带动所述履带逆时针方向转动，转动时，所述履带外侧矩形板与所述支撑板模块的左挡板构成夹持区域；所述割刀模块配合所述支撑板模块在夹持区域对烟草进行打顶。本实用新型结构简单，适用于农业环境中对烟草的自动打顶作业，可完成对烟草的打顶作业，有效提高烟草打顶作业效率、精度，打顶后烟草花、烟草的导向分离，有助于烟草花收集以及打顶区域的抑芽剂涂抹。
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公开(公告)号：CN217183881U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220755797.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种变螺距式马铃薯田间分级装置，包括机架、支撑轮、行走轮、轴承、压实辊、小薯收集箱、中薯收集箱、大薯收集箱、变螺距式分级滚筒、传动链条、齿轮、变速箱。变速箱、支撑轮、轴承、小薯收集箱、中薯收集箱、大薯收集箱均安装在机架上，行走轮与压实辊安装在机架底部，变螺距式分级滚筒以前高后低固定在机架前、后端支撑轮上，其下方承接有小薯收集箱、中薯收集箱，后方承接有大薯收集箱，传动链条安装在变螺距式分级滚筒前端，与变速箱输出轴上齿轮相啮合，带动变螺距式分级滚筒转动。变螺距式马铃薯田间分级装置可实现将马铃薯按照大小分为三级，该装置作业平稳，节省人力，适用于田间马铃薯的分级作业。
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公开(公告)号：CN216002827U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202121625929.5
申请日：2021-07-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D57/024 , A01G23/10
Abstract: 本实用新型涉及一种辅助割漆攀爬机构，包括夹持推杆、上行电动推杆、卡扣、左机架、左底架、合页、右底架、右机架、夹持电动推杆、夹持推杆底座、橡胶防滑套、卡箍。相关零部件通过螺栓紧固在机架上。通过安装在左底架和右底架上的夹持推杆夹紧树木后上行推杆推动左机架和右机架上行，直到达到预定位置。本实用新型能够大大减少生漆收割过程中为了改变割刀高度过程的人力物力消耗，从而达到节省时间，降低成本的目的。
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公开(公告)号：CN213674158U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022652559.6
申请日：2020-11-16
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应弧形杆件夹持机械手，包括基座、舵机和夹持板，两个所述舵机平行安装在基座的底部，且每个舵机的两侧均安装有夹持板，夹持板的侧边开有弧形槽，舵机带动夹持板绕舵机轴旋转，两个舵机转动方向相反，使两个夹持板处于夹持状态或分离状态，夹持状态时弧形槽构成弧形杆放置孔；所述舵机连接有电源和舵机控制器，舵机控制器与主控制器连接。本实用新型抓取动作灵活，可自适应完成对不同半径的弧形杆件的抓取、按压及扦插工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210879696U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921986290.6
申请日：2019-11-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种大棚骨架扦插机器人控制系统，包括行走底座、支撑架、存料装置、分料装置、下压装置和主控模块，所述支撑架安装在行走底座上，下压装置、分料装置和存料装置沿行走底座的行进方向依次安装在支撑架上。本实用新型通过在行走底座上依次设置存料装置、分料装置和下压装置，并通过主控模块控制存料装置上的电机A、分料装置上的电机B和下压装置上的电动推杆工作，使扦插机器人可连续、均匀、一致的将骨架插在底面上，从而免去了人工的劳动强度，提高了大棚搭建的效率。
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公开(公告)号：CN209089775U
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201821865742.0
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，包括主机控制器，以及与所述主机控制器连接的PC端、视觉识别系统、喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构；所述PC端，针对不同植物虚拟调试出所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并传输给所述主机控制器；所述主机控制器，接收、储存由所述PC端虚拟调试出的所述机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并根据所述视觉识别系统的信息调用对应的最佳喷药位置及最佳喷药量，来控制所述喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构动作。本实用新型提高了作业效率，能实现定点精准喷药，避免不必要的浪费，更能够适应复杂的农业环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208713984U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201821525153.8
申请日：2018-09-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种新型的圆筒式弹性驱动器，其特征在于，包括输入圆盘和输出圆筒，所述输入圆盘包括下输入圆盘和上输入圆盘，所述下输入圆盘一端的连接轴穿过所述输出圆筒与所述上输入圆盘固定连接；所述上输入圆盘上对称地设置有一对凸块，所述输出圆筒的一端对称地设置有一对挡块，所述凸块与所述挡块相间布置，且相邻的凸块和挡块之间设置有弹性元件；所述下输入圆盘与驱动电机连接，所述输出圆筒与负载连接。所述下输入圆盘与所述输出圆筒之间设置有滚动轴承。本实用新型结构紧凑、通用性强、可以单独承受动力源驱动力和负载反作用力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207953913U
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201820225886.3
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种三指采摘机械手的控制系统，其特征在于，包括上位机控制模块，下位机控制模块、指关节电机控制模块和视觉识别系统，所述上位机控制模块和下位机控制模块之间设置有传输模块；所述下位机控制模块分别与指关节电机控制模块和视觉识别系统连接；本实用新型使用灵活，缩短了调试时间，有效地提高了采摘效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207953912U
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201820225795.X
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种三指采摘机械手，其特征在于，包括手掌、三根手指及控制器，所述手指与所述手掌可转动连接，所述手指上均设置有压力传感器，所述压力传感器与所述控制器连接，所述控制器控制所述手指的动作。所述手掌是圆形结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上；所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。所述指关节连接处还设置有角度传感器，所述角度传感器与所述控制器连接。本实用新型抓取动作灵活，可抓取不同种类大小的类圆形果蔬。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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