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公开(公告)号：CN108119355B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201810119862.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种磁力呼吸泵活塞，包括活塞本体，其特征在于，所述活塞本体上设置有励磁线圈绕组和活塞电极，所述励磁线圈绕组与相对应的活塞电极连接。所述励磁线圈绕组有一组或多组。所述活塞本体上还设置有滑块结构以与泵体油腔腔室上的滑轨结构配合工作。所述滑块结构是“T”型滑块结构。所述活塞电极设置在相对应“T”型滑块的两肩下侧。所述活塞本体的形状与泵体油腔腔室的形状相适应。本发明中的活塞可产生可控磁场，是一种新型的活塞，活塞与泵体通过滑轨滑块配合，减小了接触面积，摩擦生热少。
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公开(公告)号：CN108087249B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201810119864.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: F04B43/04
Abstract: 本发明涉及一种磁力呼吸泵泵体，其特征在于，所述泵体内分布有一个或多个腔室，所述腔室的壁面上设置有滑轨结构以与相对应活塞上的滑块配合工作。所述腔室的滑轨结构上设置有电极，所述电极与所述泵体外表面上的相对应的接线端子电连接，所述电极与相对应的活塞电极配合；所述接线端子至少有两对，其中一对对应恒压电源，另外一对或几对对应相应的交变电压电源。所述腔室的一端设置有进油口，另一端设置有出油口，所述进油口和出油口处均设置有单向阀。本发明提出了一种新型的泵体，采用滑轨滑块结构，使活塞与泵体接触变小，不仅由于摩擦生热少，而且多腔的泵体汇集到泵毂，形成连续高压输出，有利于液压泵的输出效率的提高。
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公开(公告)号：CN109258604B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201811288147.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种喷药机器人竞赛、实验用喷药靶，其特征在于，包括靶板、集水器和底座支架，所述靶板下端设置在所述集水器内，且所述靶板上设置有树或农作物模型，所述集水器设置在所述底座支架上，所述底座支架高度可调，所述靶板上的树或农作物模型可更换。所述集水器内中间部分设置有卡槽以安装所述靶板，所述集水器内卡槽的两侧是储水槽，所述储水槽的底部设置有引流槽，所述引流槽通过导流管与外界相通；所述底座支架包括喷靶连杆、底座连杆、支架套杆、底座紧固套、底座和配重块。本发明结构简单、环保卫生、方便拆装、稳定性与可移动性好，能模拟不同种类、不同高度的树和农作物。
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公开(公告)号：CN115648352B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211430466.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种伐木助力机器人，涉及伐木工具技术领域，包括固定块，固定块能够用于固定在地面上，固定块上固定有撑开装置；撑开装置包括两个端板，两个端板分别设置于固定块的同一侧，两个端板上下分布，位于下方的端板固定于固定块上，位于上方的端板滑动连接于固定块上，两个端板之间设有伸缩装置，伸缩装置的两端分别连接于两个端板的相邻面上；两个端板的相背面分别连接有一个撑开板，撑开板和与之相连的端板之间设有角度调节装置，角度调节装置能够用于调节撑开板的倾斜角度；固定块的侧壁上固定有一个控制器，角度调节装置、伸缩装置均与控制器电连接。本发明利用撑开装置来撑开树木的锯缝，便于工人伐木以及控制树木的倾倒方向。
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公开(公告)号：CN109588111B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111673755B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010584519.4
申请日：2020-06-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
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公开(公告)号：CN115648352A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211430466.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种伐木助力机器人，涉及伐木工具技术领域，包括固定块，固定块能够用于固定在地面上，固定块上固定有撑开装置；撑开装置包括两个端板，两个端板分别设置于固定块的同一侧，两个端板上下分布，位于下方的端板固定于固定块上，位于上方的端板滑动连接于固定块上，两个端板之间设有伸缩装置，伸缩装置的两端分别连接于两个端板的相邻面上；两个端板的相背面分别连接有一个撑开板，撑开板和与之相连的端板之间设有角度调节装置，角度调节装置能够用于调节撑开板的倾斜角度；固定块的侧壁上固定有一个控制器，角度调节装置、伸缩装置均与控制器电连接。本发明利用撑开装置来撑开树木的锯缝，便于工人伐木以及控制树木的倾倒方向。
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公开(公告)号：CN109566092A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910070125.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
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公开(公告)号：CN109129573A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811288149.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种旱作节水机器人竞赛场地，其特征在于，包括无人机信息采集模拟区和施水作业模拟区，所述施水作业模拟区包括自动渗灌区、树苗灌溉区、大田灌溉区和随机灌溉区；所述无人机信息采集模拟区包括相应的自动渗灌旱情采集区、树苗灌溉旱情采集区、大田灌溉旱情采集区和随机灌溉旱情采集区。所述无人机信息采集模拟区内的每个旱情采集区均包括多个区域以与相对应灌溉区内的多个分区相对应，所述每个旱情采集区内的各个区域分别采用不同的颜色以模拟相对应灌溉区内各分区不同的干旱程度。本发明模拟了现实旱作节水环境中大部分影响因素，为旱作节水机器人的研发测试提供了一种更加便捷的测试环境。
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公开(公告)号：CN109048923A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811225675.0
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/003 , B25J9/1697 , B25J15/0616
Abstract: 本发明涉及一种果实分拣机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块以及与所述控制模块连接的检测装置、电磁继电器和各电机驱动板，所述电磁继电器与抓取装置连接，所述各电机驱动板与各机械臂驱动电机一一对应连接，所述机械臂驱动电机与机械臂一一对应；所述抓取装置设置在所述机械臂末端；所述检测装置检测果实位置。所述各机械臂驱动电机均配置有编码器，所述编码器和相对应的机械臂驱动电机、电机驱动板连接形成闭环系统。本发明具有速度快、精度高等优点，相比于人工分拣，可以大大提高工作效率，节省了成本与大量人力。
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