公开(公告)号：CN213676946U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022738830.8

申请日：2020-11-24

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 应博宇 ,  欧亚通 ,  武家豪 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: B62D57/02 ,  B62D15/02 ,  B60G17/0195

Abstract: 本实用新型公开了一种用于竞赛机器人的底盘调整系统，包括底板、左行进机构、右行进机构、万向支撑轮、调平托板、陀螺仪和调整机构，底板前端的底面对称设有左行进机构和右行进机构，底板后端的底面中部设有万向支撑轮，底板表面一端设有控制器，控制器一侧的底板表面上设有用于安装执行部件的调平托板，调平托板与底板之间设有调整机构，调整机构与调平控制模块连接，调平托板上设有陀螺仪，陀螺仪与控制器连接。本实用新型通过设置陀螺仪提供方向参数，为左行进机构和右行进机构的行进方向提供参考，同时为机器人在倾斜坡道上行进进行调平，以保证机器人底盘上安装的执行机构可正常的工作，以便于精确地完成对应的操作。

公开(公告)号：CN213719198U

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202022753186.1

申请日：2020-11-24

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 欧亚通 ,  应博宇 ,  张思豪 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01G25/09 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型公开了一种节水灌溉竞赛机器人，包括机器人底盘和安装在底盘上的伸缩装置与喷灌装置，伸缩装置包括底座、剪叉式伸缩臂、电动推杆和安装块，剪叉式伸缩臂一端设有带动其伸缩的电动推杆，剪叉式伸缩臂另一端铰接有安装块，喷灌装置包括水箱、水泵、水管、喷头和喷灌检测模块，水箱安装在机器人底盘上，水箱上设有与喷头连接的水管，水管上设有将水送往喷头的水泵，喷头安装在安装块远离剪叉式伸缩臂的侧壁上，喷头处设有喷灌检测模块。本实用新型通过在机器人底盘上安装伸缩装置，并将喷灌装置的喷头安装在伸缩装置的伸出端，通过伸缩装置可增长喷头的喷洒距离，以满足不同距离的喷洒作业，提高灌溉机器人的适用性。

公开(公告)号：CN214628052U

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202023247337.2

申请日：2020-12-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 欧亚通 ,  李嘉豪 ,  武家豪 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01C11/02 ,  G05B19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种穴盘苗移栽机器人的控制系统，包括底盘，移动机构、机械臂机构、移栽穴盘和抓取机构，所述底盘底部安装有用于移动机构工作的驱动电机，底盘两侧安装有用于识别移栽位置的光电传感器和用于导航的循迹模块，所述机械臂机构上安装有多个供其摆动的舵机，所述机械臂机构与底盘之间安装有机械臂转动台，所述移栽穴盘与底盘之间安装有穴盘转动台，所述抓取机构上安装有用于识别幼苗的识别相机，所述底盘表面还固定安装有控制器。本实用新型通过控制器对各个执行机构的控制，实现了自主导航、精确取苗、高效移栽，并能降低移栽过程中幼苗的损伤率，从而高效的完成竞赛项目。

公开(公告)号：CN213674158U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022652559.6

申请日：2020-11-16

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张思豪 ,  应博宇 ,  欧亚通 ,  陈客舟 ,  李卫 ,  刘兴

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种自适应弧形杆件夹持机械手，包括基座、舵机和夹持板，两个所述舵机平行安装在基座的底部，且每个舵机的两侧均安装有夹持板，夹持板的侧边开有弧形槽，舵机带动夹持板绕舵机轴旋转，两个舵机转动方向相反，使两个夹持板处于夹持状态或分离状态，夹持状态时弧形槽构成弧形杆放置孔；所述舵机连接有电源和舵机控制器，舵机控制器与主控制器连接。本实用新型抓取动作灵活，可自适应完成对不同半径的弧形杆件的抓取、按压及扦插工作。