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公开(公告)号：CN108142101B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201810166079.3
申请日：2018-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种花椒整体采摘机悬臂冲击装置及使用方法，包括驱动电机、冲击杆、箱体，所述驱动电机上端设置有蓄电池，所述蓄电池上端设置有太阳能板，所述驱动电机下端设置有主动轴，所述主动轴下部设置有所述箱体，所述箱体上设置有螺栓孔，所述箱体外部设置有加强筋，所述箱体的上端设置有箱盖，所述箱体内部设置有凸台。有益效果在于：通过太阳能板利用太阳能提供动力，更加环保，通过机械完成花椒采摘，可以减少采摘作业对人体的伤害，大幅降低劳动强度并提高采摘效率，通过设置冲击杆和冲击锤，可实现花椒的机械化自动采摘，适时采收花椒使收获品质提高，同时也增加了椒农的收入，使得花椒采摘安全方便效率高。
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公开(公告)号：CN108050042A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201810119328.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种磁力呼吸泵控制系统，其特征在于，包括磁力呼吸泵组、控制单元及驱动模块；所述控制单元控制电压信号的输出，并通过所述驱动模块控制所述磁力呼吸泵组中各个磁力呼吸泵的动作；所述驱动模块将所述控制单元产生的电压信号进行放大，并输入给所述磁力呼吸泵组中各个磁力呼吸泵以驱动各个磁力呼吸泵动作。所述磁力呼吸泵组包括多个磁力呼吸泵，所述多个磁力呼吸泵串联式设置或并联式设置或串并联混合设置形成一级或多级磁力呼吸泵组。本发明可达到实时检测油泵性能，使用方便，提高了磁力呼吸泵的输出压力。
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公开(公告)号：CN108908308A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811164317.3
申请日：2018-10-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种温室用采摘机器人，其特征在于，包括采摘机械手和悬挂底盘，所述采摘机械手通过采摘机械臂设置在所述悬挂底盘上，所述采摘机械臂可相对所述悬挂底盘实现水平面内360°旋转；所述悬挂底盘包括车架及安装在所述车架底部两侧的驱动轮模块，所述各驱动轮模块通过相应的弹性调节组件与所述车架连接。所述弹性调节组件包括减震弹簧，所述减震弹簧的上下两端分别通过上连接板和下连接板与所述车架连接，所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板转动连接；所述下连接板与所述车架转动连接，所述下连接板与相对应驱动轮模块连接。本发明结构简单，运行平稳，转弯灵活，抓取灵活，减震效果好。
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公开(公告)号：CN108858210A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811089611.2
申请日：2018-09-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采用了圆筒式弹性驱动器的采摘机器人的控制系统，其特征在于，包括视觉识别模块、上位机控制模块和多个圆筒式弹性驱动器模块，所述视觉识别模块和各圆筒式弹性驱动器模块分别与所述上位机控制模块连接，所述圆筒式弹性驱动器模块设置在采摘机器人的相应关节处；所述视觉识别模块，用来获取采摘机器人所处的环境信息；所述上位机控制模块，根据所述视觉识别模块传送来的信息发出相应指令给相应的圆筒式弹性驱动器模块；所述圆筒式弹性驱动器模块，接收并执行所述上位机控制模块的指令。本发明构建了圆筒式弹性驱动器的控制系统，对弹性驱动器的控制和应用进行了深入地、具体地研究和实践。
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公开(公告)号：CN108087249A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810119864.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: F04B43/04
Abstract: 本发明涉及一种磁力呼吸泵泵体，其特征在于，所述泵体内分布有一个或多个腔室，所述腔室的壁面上设置有滑轨结构以与相对应活塞上的滑块配合工作。所述腔室的滑轨结构上设置有电极，所述电极与所述泵体外表面上的相对应的接线端子电连接，所述电极与相对应的活塞电极配合；所述接线端子至少有两对，其中一对对应恒压电源，另外一对或几对对应相应的交变电压电源。所述腔室的一端设置有进油口，另一端设置有出油口，所述进油口和出油口处均设置有单向阀。本发明提出了一种新型的泵体，采用滑轨滑块结构，使活塞与泵体接触变小，不仅由于摩擦生热少，而且多腔的泵体汇集到泵毂，形成连续高压输出，有利于液压泵的输出效率的提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108050042B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201810119328.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种磁力呼吸泵控制系统，其特征在于，包括磁力呼吸泵组、控制单元及驱动模块；所述控制单元控制电压信号的输出，并通过所述驱动模块控制所述磁力呼吸泵组中各个磁力呼吸泵的动作；所述驱动模块将所述控制单元产生的电压信号进行放大，并输入给所述磁力呼吸泵组中各个磁力呼吸泵以驱动各个磁力呼吸泵动作。所述磁力呼吸泵组包括多个磁力呼吸泵，所述多个磁力呼吸泵串联式设置或并联式设置或串并联混合设置形成一级或多级磁力呼吸泵组。本发明可达到实时检测油泵性能，使用方便，提高了磁力呼吸泵的输出压力。
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公开(公告)号：CN109588111A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN109176490A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811164328.1
申请日：2018-10-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人控制系统，其特征在于，包括机械爪控制模块、机械臂控制模块、底盘控制模块、平面定位系统、视觉识别系统和主控器，所述机械爪控制模块和机械臂控制模块分别通过控制器Ⅰ和控制器Ⅱ与所述主控器连接，所述底盘控制模块、平面定位系统和视觉识别系统分别与所述主控器连接；所述视觉识别系统识别果蔬的大小形状和空间位置信息并发送给所述主控器。本发明解决了人工采摘劳动强度大、效率低的问题，实现了采摘作业的机械化、自动化和智能化，实现了对果蔬的精准和无损摘取，保证了果蔬质量。
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公开(公告)号：CN108142101A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201810166079.3
申请日：2018-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: Y02P60/12 , A01D46/264 , A01D69/02
Abstract: 本发明公开了一种花椒整体采摘机悬臂冲击装置及使用方法，包括驱动电机、冲击杆、箱体，所述驱动电机上端设置有蓄电池，所述蓄电池上端设置有太阳能板，所述驱动电机下端设置有主动轴，所述主动轴下部设置有所述箱体，所述箱体上设置有螺栓孔，所述箱体外部设置有加强筋，所述箱体的上端设置有箱盖，所述箱体内部设置有凸台。有益效果在于：通过太阳能板利用太阳能提供动力，更加环保，通过机械完成花椒采摘，可以减少采摘作业对人体的伤害，大幅降低劳动强度并提高采摘效率，通过设置冲击杆和冲击锤，可实现花椒的机械化自动采摘，适时采收花椒使收获品质提高，同时也增加了椒农的收入，使得花椒采摘安全方便效率高。
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公开(公告)号：CN108098825A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810130062.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种九自由度采摘机械手，其特征在于，包括手掌及三根手指，每根手指有三个转动自由度。所述手掌是圆形板结构或圆盘状结构或圆碗状结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上。所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。本发明九自由度采摘机械手，抓取灵活，工作空间大，可实现多种类圆形果实的采摘，提高了机械手的互换性，降低了采摘成本。
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