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公开(公告)号：CN109049004A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811290335.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人竞赛场地，其特征在于，包括基础设施完整的现代化果园菜地模拟区、基础设施不太齐全或者辅助采摘设备发生故障的现代化果园菜地模拟区、基础设施不齐全或者辅助采摘设备发生严重故障的现代化果园菜地模拟区、开放菜地模拟区和开放果园模拟区；所述场地内模拟区的外围设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述场地四周设置有一体化的围墙。本发明模拟了现实采摘环境中大部分影响因素，为采摘机器人的研发测试提供了一种更加便捷的测试环境。
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公开(公告)号：CN108098825A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810130062.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种九自由度采摘机械手，其特征在于，包括手掌及三根手指，每根手指有三个转动自由度。所述手掌是圆形板结构或圆盘状结构或圆碗状结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上。所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。本发明九自由度采摘机械手，抓取灵活，工作空间大，可实现多种类圆形果实的采摘，提高了机械手的互换性，降低了采摘成本。
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公开(公告)号：CN108340374B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810130813.0
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采摘机械手的控制系统及控制方法，其特征在于，包括上位机，下位机、指关节电机控制模块和视觉识别系统，所述上位机和下位机之间设置有传输模块；所述下位机分别与指关节电机控制模块和视觉识别系统连接；所述上位机，根据不同种类果蔬的形状、大小虚拟调试出机械手的各种最佳抓取姿态，并通过所述传输模块传送给所述下位机；所述下位机，接收、存储由所述上位机虚拟调试出的机械手的各种最佳抓取姿态信息，并根据所述视觉识别系统传送的信息调用相应调试好的抓取姿态信息给所述指关节电机控制模块发出指令；所述指关节电机控制模块，接收并执行所述下位机的指令。本发明使用灵活，缩短了调试时间，有效地提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN108340374A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810130813.0
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采摘机械手的控制系统及控制方法，其特征在于，包括上位机，下位机、指关节电机控制模块和视觉识别系统，所述上位机和下位机之间设置有传输模块；所述下位机分别与指关节电机控制模块和视觉识别系统连接；所述上位机，根据不同种类果蔬的形状、大小虚拟调试出机械手的各种最佳抓取姿态，并通过所述传输模块传送给所述下位机；所述下位机，接收、存储由所述上位机虚拟调试出的机械手的各种最佳抓取姿态信息，并根据所述视觉识别系统传送的信息调用相应调试好的抓取姿态信息给所述指关节电机控制模块发出指令；所述指关节电机控制模块，接收并执行所述下位机的指令。本发明使用灵活，缩短了调试时间，有效地提高了采摘效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108081304A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810130194.5
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种三指采摘机械手，其特征在于，包括手掌、三根手指及控制器，所述手指与所述手掌可转动连接，所述手指上均设置有压力传感器，所述压力传感器与所述控制器连接，所述控制器控制所述手指的动作。所述手掌是圆形结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上；所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。所述指关节连接处还设置有角度传感器，所述角度传感器与所述控制器连接。本发明抓取动作灵活，可抓取不同种类大小的类圆形果蔬。
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公开(公告)号：CN109497815A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811531612.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种立体化智能厨房，其特征在于，包括机架和控制装置，所述机架的上部左端设置有食材自动清洗装置，所述食材自动清洗装置的右侧设置有自动切削装置，所述自动切削装置右侧设置有自动炒菜装置，所述自动炒菜装置的上方设置有自动加调料装置，所述自动炒菜装置的下方右侧设置有自动出菜装置，所述自动炒菜装置的下方前侧设置有锅盘自动洗涤装置。所述控制装置包括设置在所述机架下部机座内的抽拉式控制面板和设置在所述机架内的控制电路，所述控制面板通过所述控制电路分别连接控制所述食材自动清洗装置、所述自动切削装置、所述自动炒菜装置、所述自动加调料装置、所述自动出菜装置和所述锅盘自动洗涤装置。
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公开(公告)号：CN108909864A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811164336.6
申请日：2018-10-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种温室用机器人的底盘结构，其特征在于，包括底盘车架及安装在所述底盘车架底部两侧的各自独立控制的驱动轮模块；所述驱动轮模块的驱动轮组件通过相应的弹性调节组件与所述底盘车架连接。所述弹性调节组件包括弹性组件，所述弹性组件的上下两端分别通过上连接板和下连接板与所述底盘车架连接，所述弹性组件的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板转动连接；所述下连接板与所述底盘车架转动连接。所述驱动轮组件包括电机和车轮，所述电机的输出轴通过联轴器与所述车轮固定相连；所述电机通过电机支座与所述下连接板连接，所述联轴器与所述下连接板固定连接。本发明能自动适应地形，转向灵活、运行平稳，负载能力强，成本低。
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公开(公告)号：CN108908308A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811164317.3
申请日：2018-10-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种温室用采摘机器人，其特征在于，包括采摘机械手和悬挂底盘，所述采摘机械手通过采摘机械臂设置在所述悬挂底盘上，所述采摘机械臂可相对所述悬挂底盘实现水平面内360°旋转；所述悬挂底盘包括车架及安装在所述车架底部两侧的驱动轮模块，所述各驱动轮模块通过相应的弹性调节组件与所述车架连接。所述弹性调节组件包括减震弹簧，所述减震弹簧的上下两端分别通过上连接板和下连接板与所述车架连接，所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板转动连接；所述下连接板与所述车架转动连接，所述下连接板与相对应驱动轮模块连接。本发明结构简单，运行平稳，转弯灵活，抓取灵活，减震效果好。
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