公开(公告)号：CN213674158U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022652559.6

申请日：2020-11-16

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张思豪 ,  应博宇 ,  欧亚通 ,  陈客舟 ,  李卫 ,  刘兴

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种自适应弧形杆件夹持机械手，包括基座、舵机和夹持板，两个所述舵机平行安装在基座的底部，且每个舵机的两侧均安装有夹持板，夹持板的侧边开有弧形槽，舵机带动夹持板绕舵机轴旋转，两个舵机转动方向相反，使两个夹持板处于夹持状态或分离状态，夹持状态时弧形槽构成弧形杆放置孔；所述舵机连接有电源和舵机控制器，舵机控制器与主控制器连接。本实用新型抓取动作灵活，可自适应完成对不同半径的弧形杆件的抓取、按压及扦插工作。

公开(公告)号：CN217241507U

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202220407871.5

申请日：2022-02-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王美茸 ,  张思豪 ,  曹亚州

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种吸盘式苹果采摘机械手，包括头胴安装底座、头胴装置、进气口、吸盘安装架、距离传感器和吸盘装置，头胴安装底座的尾部设有安装座孔，头胴装置内腔中部安装有距离传感器，侧壁设置有吸盘安装架以及进气口，吸盘安装架可安装吸盘装置，进气口处可安装进气管，通过外接气泵提供负压，吸盘装置由金属导管和硅胶吸盘组成。本实用新型通过设置距离传感器，可识别合适的抓取位置，通过四个均布的吸盘装置，可保证果实夹持的稳定性，方便地将苹果从果树上摘下，通过将吸盘设置为柔软的硅胶材料，可保护苹果表皮在采摘过程中不受损伤。

公开(公告)号：CN214125977U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202023106660.8

申请日：2020-12-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 李嘉豪 ,  郭钰琪 ,  张思豪 ,  刘利 ,  史颖刚

IPC: A01C11/02 ,  A01C11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种比赛用补苗机器人控制系统，包括车架、行走机构、补苗机构和控制器，车架包括支撑框和支撑柱，支撑框四角安装有支撑柱，支撑柱底部安装有行走机构，行走机构包括支撑板、电机、车轮、光电传感器、超声波传感器，支撑板对称安装在支撑柱底面，支撑板底部两端安装有电机，电机上安装有车轮，支撑板上安装有用于导航的光电传感器和超声波传感器，车架上安装有补苗机构，所述电机、光电传感器、超声波传感器和补苗机构均与控制器连接。本实用新型通过在车架底部安装行走机构，并在车架上安装补苗机构和控制器，使机器人可准确的在场地中行进，同时通过补苗机构进行精准的补苗操作，以满足高效且准确的定位。

公开(公告)号：CN213718780U

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202022749371.3

申请日：2020-11-24

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张思豪 ,  薄必成 ,  张岳 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种采摘机械爪，包括安装块、夹持装置、单目相机和剪切装置，安装块的侧壁安装有夹持装置，夹持装置包括沿安装块中部对称设置的夹持舵机、夹持块、中空连杆和吸盘，夹持舵机对称安装在安装块两侧，每个夹持舵机的输出轴上均安装有夹持块，夹持块远离舵机的一侧安装有中空连杆，两根中空连杆相对的端部安装有吸盘，两个夹持舵机之间的安装块上安装有单目相机，安装块与夹持装置相对的侧壁上安装有剪切装置。本实用新型通过设置两个对称的吸盘，配合夹持舵机，可保证果实的夹持的稳定性，同时配合剪切装置，可方便地将果实从植株上取下，通过剪切装置将果实的茎部剪断，可防止扯果实时造成植株受损。

公开(公告)号：CN214125980U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202023229475.8

申请日：2020-12-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 肖雨萌 ,  罗家宁 ,  张思豪 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01C11/02

Abstract: 本实用新型公开了一种竞赛用穴盘苗移栽机器人，包括底盘，底盘底部安装有行走轮和导向轮，所述底盘前侧安装有循迹模块，所述底盘表面前部和后部分别安装有固定云台，一个固定云台上固定安装有移栽穴盘，另一个固定云台上固定安装有机械臂机构，所述机械臂结构远离小臂的一端固定连接有固定板，所述固定板远离抓取臂的一侧下部安装有识别相机，上部安装有贯穿固定板的固定套筒，固定套筒内装有电动推杆，电动推杆远离固定套筒的一端中心安装有抓取探针。本实用新型能实现自主导航、精确取苗、高效移栽，并能降低移栽过程中幼苗的损伤率，从而高效的完成竞赛项目。

公开(公告)号：CN213719198U

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202022753186.1

申请日：2020-11-24

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 欧亚通 ,  应博宇 ,  张思豪 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01G25/09 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型公开了一种节水灌溉竞赛机器人，包括机器人底盘和安装在底盘上的伸缩装置与喷灌装置，伸缩装置包括底座、剪叉式伸缩臂、电动推杆和安装块，剪叉式伸缩臂一端设有带动其伸缩的电动推杆，剪叉式伸缩臂另一端铰接有安装块，喷灌装置包括水箱、水泵、水管、喷头和喷灌检测模块，水箱安装在机器人底盘上，水箱上设有与喷头连接的水管，水管上设有将水送往喷头的水泵，喷头安装在安装块远离剪叉式伸缩臂的侧壁上，喷头处设有喷灌检测模块。本实用新型通过在机器人底盘上安装伸缩装置，并将喷灌装置的喷头安装在伸缩装置的伸出端，通过伸缩装置可增长喷头的喷洒距离，以满足不同距离的喷洒作业，提高灌溉机器人的适用性。