公开(公告)号：CN116945183A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311001203.8

申请日：2023-08-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  余怡霖 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  周鑫 ,  张婵 ,  郑金荣 ,  王谋业 ,  杨胜辉 ,  陈树康 ,  金春雷 ,  耿雄飞 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  薛珊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。

公开(公告)号：CN116824317A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310544364.5

申请日：2023-05-12

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  张文波 ,  郭东生 ,  吴迪 ,  黄梦醒 ,  张永辉 ,  沈重 ,  王咸鹏

IPC: G06V10/80 ,  G06V20/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明提供了一种基于多尺度特征自适应融合的水上红外目标检测方法，该方法包括：对输入的水上红外图像进行自适应缩放，统一输入图像尺寸。使用特征提取网络得到多尺度特征信息。然后，通过双向跳跃连接特征融合模块对多尺度特征信息进行初步的特征融合。初步融合后的特征再经过多尺度特征自适应融合模块输出最终的特征信息，其中，所述多尺度特征自适应融合模块通过高效频率通道注意力模块来自适应调整不同尺度特征层之间的融合比例。最后，预测层对特征信息进行预测，得到多个预测框，使用非极大值抑制方法来确定目标框、目标类别和置信度，从而检测到目标。本发明能够适应复杂多变的水上场景，提升水上红外目标检测的准确性和抗干扰能力。

公开(公告)号：CN116175583A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310230051.2

申请日：2023-03-10

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  衣博文 ,  马开辉 ,  潘阳 ,  章海波 ,  褚德英 ,  刘延俊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种三轮全向移动机械臂重复作业规划方法、电子设备及介质，方法包括如下步骤：获取三轮全向移动机械臂的性能参数，将性能参数输入预先构建的重复作业规划模型中，求解并输出全向驱动轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度，机械臂关节的角度、速度和加速度，根据输出结果驱动全向轮和机械臂的关节完成给定的需持续重复多次进行的末端操作任务；重复作业规划模型通过给定的末端操作任务和最小化用以描述重复运动的性能指标构建，所述性能指标根据三轮全向移动机械臂的性能参数，在加速度层上构建。与现有技术相比，本发明在加速度层上实现重复作业，适用于加速度控制、力控制和速度控制相关的三轮全向移动机械臂。

公开(公告)号：CN114440881B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210109679.2

申请日：2022-01-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  刘馨泽 ,  王咸鹏 ,  张永辉 ,  黄梦醒 ,  沈重

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

公开(公告)号：CN115797621A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211422460.4

申请日：2022-11-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  任相璇 ,  贺通 ,  覃善兴 ,  熊明磊 ,  章海波 ,  胡小波 ,  何鹭飞 ,  左勇

IPC: G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及机器视觉的中的目标检测领域，具体涉及一种基于可分辨特征的半监督物体检测系统及其训练方法，系统包括：输入图像特征提取模块、可分辨特征敏感的区域建议模块、可分辨特征提取与存储模块、可分辨特征的数据增强模块和物体识别与定位模块；所述训练方法包括：步骤1：确定目标检测网络，并搭建如上所述的系统；步骤2：收集应用场景数据集，所述应用场景数据集包括有标签数据和无标签数据；步骤3：使用所述应用场景数据集对系统进行训练；步骤4：迭代前一步骤，直到训练的系统模型达到理想物体检测效果。通过本发明，提高模型对数据的利用能力，有效解决半监督学习中过分依赖有标签数据而对无标签数据利用不足的问题。

公开(公告)号：CN115760972A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211312823.9

申请日：2022-10-25

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  刘馨泽 ,  韩鹏 ,  沈春华 ,  谢威 ,  衣博文 ,  陈卫星 ,  杨云祥 ,  贺通 ,  覃善兴

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明涉及一种基于红外信标的目标定位系统，用以无人设备在夜间识别信标，包括：夜用红外信标装置：用以发出红外光，为设于无人设备上的相机提供信标与无人设备之间的距离及相对位置；相机：用以捕捉夜用红外信标装置发出的红外光，生成夜间红外图像；红外信标转换模块：用以对夜间红外图像进行预处理，生成日用标准信标图像；标准信标识别模块：用以对日用标准信标图像进行处理，获取红外信标识别结果，根据红外信标识别结果解算信标的相对位置坐标，对信标进行定位。与现有技术相比，该发明能够使得无人设备在夜间准确识别标识目标，具有定位精度高，可靠性强的特点。

公开(公告)号：CN115019169A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210603898.6

申请日：2022-05-31

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  陈丽 ,  柏林 ,  熊明磊 ,  董超 ,  杨云祥 ,  覃善兴 ,  孙永强

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种水面小目标检测方法及装置，该方法包括进行图像采集，并对采集到的图像进行数据增强，以扩充数据；对采集到的图像进行特征提取，并生成对应的特征图；引入特征金字塔结构和稀疏注意力机制，对不同尺度的特征图进行信息融合；对信息融合后的特征向量进行加权处理；采用Focal Loss函数来平衡信息融合后的特征向量的正负样本数。本发明通过引入新的数据增强方式和特征信息融合方式，采用特征金字塔结构和稀疏注意力机制相结合，增强了对水面小目标的检测性能，减少了目标漏检、错检的情况。

公开(公告)号：CN113856321A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111249956.1

申请日：2021-10-26

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  杜田田 ,  张国庆 ,  欧林林 ,  谢威 ,  王文岭 ,  吴迪

IPC: B01D36/04

Abstract: 本发明涉及一种离心沉降和自清洁滤管组合式低洁净度压载水处理单元，包括设置在入水管道上的水泵、底部与入水管道出口连通的离心沉降装置以及分别设置在离心沉降装置顶部的自清洁滤管和过滤水排水管，所述的自清洁滤管的进水口与离心沉降装置顶部外缘连通，出水口与过滤水排水管连通，与现有技术相比，本发明具有扩展性强、离心过滤组合处理、清洁过滤效果好、过滤效率高、自清洁等优点。

公开(公告)号：CN119882791A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510055859.0

申请日：2025-01-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 贾泽华 ,  王华欢 ,  张卫东 ,  林源 ,  张晨 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  刘若楠 ,  张宸铭 ,  张舜 ,  张云飞 ,  吴德烽

IPC: G05D1/485 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及异构体控制技术领域，尤其涉及异构海洋机器人的动态交会控制方法，包含以下步骤：将无人艇和无人潜器的动力学模型重构成端口哈密顿能量结构；对无人潜器的上浮深度施加期望的性能约束；构造无人艇和无人潜器的期望能量配置函数，获得期望端口哈密顿能量结构；无人潜器的控制器实时调节动能的注入速率使其实际动能达到期望动能；控制器实时调节动能的注入速率使无人艇逐渐靠近无人潜器的位置，实现动态交会；实时调节对模型中不可测恒定参数估计值的变化速率，实现对不可测恒定参数的无偏辨识；与现有技术相比，本发明提出的控制方法能够实现高效、稳定且安全的无碰撞动态交会，具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN119847145A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411873657.9

申请日：2024-12-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 薛珊 ,  赵宁 ,  张卫东 ,  张磊 ,  高飞 ,  李二磊 ,  郭晓晔 ,  王勇 ,  余海瑞 ,  唐伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及无人艇路径规划技术领域，尤其涉及一种基于自触发模型预测控制的无人艇路径规划方法，建立了无人艇运动的数学模型，通过前向欧拉法离散化得到了预测模型，定义了含有输入输出以及状态变量的系统动态方程。通过引入事件自触发机制，节省了系统计算和通信资源。定义了含有自触发控制律的目标函数和约束条件，并将其表述为一个带约束的优化问题。通过求解优化问题，无人艇在事件自触发时刻进行反馈校正，最终实现对无人艇的路径规划。本发明提出的方法能够有效提升无人艇路径规划的精度，节省系统计算和通信资源。